申请/专利权人：中国人民解放军63660部队

申请日：2021-08-23

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN113739765B

主分类号：G01C11/00

分类号：G01C11/00;G01C11/02;G06T7/70;G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2021.12.21#实质审查的生效;2021.12.03#公开

摘要：本发明属于机器视觉与摄影测量技术领域，提供一种无额外控制点的双目协同落点测量方法，首先提前对靶面进行测量，再通过规划两台相机的布设位置，使每台相机均能观测到目标区域和另一台相机，利用相机的空间位置及相机的图像坐标，建立相机的相对位姿关系模型；然后根据目标点的像素坐标和靶面信息测得目标点的位置；最后可带入目标点的测量值完成相机的标定。本发明无需额外控制点，大幅简化测量准备流程，能适应更多场景；该方法无需迭代优化，计算效率高，结果稳定。

主权项：1.一种无额外控制点的双目协同落点测量方法，记参与测量的两台相机分别为A、B，靶面上待测目标点为X，记X点的空间坐标为PXxX,yX,zX，其余目标点为Pixi,yi,zi相机配备有RTK终端，能够实时输出所在位置的空间坐标，其特征在于，测量方法包括如下步骤：步骤1、测量靶面方程f靶面P＝0步骤2、相机A和相机B内参数的获取根据内标定法或相机出厂性能参数得到两台相机的内参数，包括相机A的镜头焦距f、像元尺寸d、主点坐标u0,v0，相机B的镜头焦距f′、像元尺寸d′、主点坐标u′0,v′0；步骤3、目标着靶前，将相机A、B放置于目标区域附近，保证每一台相机都能观测到靶面区域和另一台相机；步骤4、获取并记录目标运动的影像，从中选取目标着靶时图像，记录着靶时刻RTK显示的相机坐标分别为PAxA,yA,zA、PBxB,yB,zB，相机B、X点及其余目标点在相机A图像中的像素坐标分别为uB,vB、uX,vX、ui,vi，相机A、X点及其余目标点在相机B图像中的像素坐标分别为u′A,v′A、u′X,v′X、u′i,v′i；步骤5、根据相机位置信息和获取的图像计算目标空间坐标5.1在相机A的图像坐标系中，相机A位于原点pA0,0,0，相机B和X点的像点对应空间坐标分别为pBuB-u0,vB-v0,fx、pXuX-u0,vX-v0,fx；在相机B的图像坐标系中，相机B位于原点p′B0,0,0，相机A和X点的像点对应空间坐标分别为p′Au′A-u′0,v′A-v′0,f′x、p′Xu′X-u′0,v′X-v′0,f′x，其中及为相机的等效焦距；5.2根据小孔成像模型，相机光心、像点、目标点3点共线，建立等式： 5.3根据几何关系，可求得点PX到直线PAPB的距离h为： 且垂点的坐标PC为： 5.4至此，已经得到关于PX的3个方程： 求解方程得到待测目标坐标PX。

全文数据：

权利要求：

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