申请/专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117784788A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;B66C13/16;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/633;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明公开一种天车远程操控视觉跟随方法和系统，由球机对天车进行视觉跟随，球机安装于云台上，获取天车和球机之间的相对坐标，并将所述相对坐标转换为球机的球坐标，云台通过所述球坐标的输入控制球机的水平角、俯仰角和焦距参数变化。视觉跟随方法包括如下步骤：S1.球机安装固定后，使天车的大车和或小车移动至靠近球机安装位置的极限位置处；S2.由天车的控制系统读取天车当前坐标px,y,z；S3.测量天车和球机之间的位置偏差值Δx,Δy,Δz；S4.计算球机坐标p0x0,y0,z0，x0＝x+Δx,y0＝y+Δy,z0＝z+Δz；S5.控制天车移动至任一位置并读取相应坐标p1x1,y1,z1，输出球机的球坐标θ，ρ，其中为水平角，θ为俯仰角，ρ为焦距参数。本发明的视觉跟随方法算法便捷，能有效地实现球机对吊具的自动跟随。

主权项：1.一种天车远程操控视觉跟随方法，由球机对天车进行视觉跟随，球机安装于云台上，其特征在于，获取天车和球机之间的相对坐标，并将所述相对坐标转换为球机的球坐标，云台通过所述球坐标的输入控制球机的水平角、俯仰角和焦距参数变化。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南天桥嘉成智能科技有限公司 天车远程操控视觉跟随方法及系统

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