申请/专利权人：科大讯飞(苏州)科技有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117784609A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：["20230516 CN 2023105494346"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本申请公开了一种双轮腿机器人及其控制方法、装置、存储介质，本申请的机器人由躯干和轮腿部组成，单腿由串联的大腿和小腿组成，且单腿包含髋关节、膝关节和轮关节，分别配备有驱动电机，其中膝关节的驱动电机设置于躯干内。为了实现对机器人的控制，本申请获取机器人的当前运动状态数据，以双轮腿机器人的动力学建模为基础，利用当前运动状态数据构建了机器人在当前运动状态下的状态空间模型，获取对机器人的控制指令，基于控制指令及该状态空间模型，计算机器人的各关节力矩。本申请的控制方法可以更好的适配双轮腿机器人的控制，从而提升了对双轮腿机器人的控制稳定性。

主权项：1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于对双轮腿机器人的控制过程，方法包括：获取机器人的当前运动状态数据，所述当前运动状态数据用于表示所述机器人的运动特征；以双轮腿机器人的动力学建模为基础，基于所述当前运动状态数据，构建机器人在当前运动状态下的状态空间模型；获取控制指令，基于所述控制指令及当前运动状态下的状态空间模型，计算机器人的各关节力矩。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 科大讯飞(苏州)科技有限公司 双轮腿机器人及其控制方法、装置、存储介质

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