申请/专利权人：天目山实验室;北京航空航天大学

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806348A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种复杂地形下无人机航线规划与飞行控制方法，在任一路径已确定的情况下通过对航线高度的设计，在飞行之前的航线规划阶段完成地形特征过滤平缓，给出一条既能体现地形走势特征又忽略局部不利地形细节的航线，最后通过航线跟踪完成安全飞行。

主权项：1.一种复杂地形下无人机航线规划与飞行控制方法，包括无人机的航线规划，所述航线规划的具体步骤如下：S1、确定飞行路径；S2、获取地形高度数据；S3、规划航线，其中包括：S3-1、求出合适的包络线；S3-2、找到路径关键点；S3-3、修正飞行路径的高度；S3-4、计算出航线高度；S3-5、生成完整航线序列；S3-6、将步骤S3-5生成的完整航线上传至仿真系统中，进行仿真验证；还包括根据航线规划下的无人机的飞行控制方法，所述飞行控制方法的具体步骤如下：P1、使用机载组合导航系统输出的海拔高度参与绝对高度闭环控制；P2、在飞行控制逻辑中将无线测距设备测得的相对地面高度设置用于高度过低特情的预警判断输入，当测得的相对高度值低于设定的某一阈值后，无人机立即采取增大俯仰角指令进行爬升的措施快速拉起高度；P3、通过航线规划步骤中的S3-5得到的航线序列，将高度控制器的输入设置为时变的斜坡信号，计算出实时的高度设定值，代入高度控制器中进行高度跟踪，实现高度斜坡飞行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天目山实验室;北京航空航天大学 一种复杂地形下无人机航线规划与飞行控制方法

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