申请/专利权人：小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司

申请日：2020-03-19

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN111399507B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/661;G05D105/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2020.08.04#实质审查的生效;2020.07.10#公开

摘要：本发明公开了一种确定栅格地图中边界线的方法、划分栅格地图的方法、存储介质以及移动机器人，所述确定栅格地图中边界线的方法，包括：获取被划分为障碍物边界区域、可视区域和不可见区域的栅格地图；遍历所述栅格地图，提取出障碍物边界区域中与可视区域的像素点相邻的像素点，并将障碍物边界区域中未被提取的像素点并入不可见区域；根据障碍物边界区域中被提取的像素点形成障碍物边界线，以按照所述障碍物边界线将所述栅格地图重新划分为新的可视区域和不可见区域，能够将障碍物边界区域划分为不可见区域和障碍物边界线，实现了在栅格地图中有效快速地提取出符合要求的边界线的目的。

主权项：1.一种确定栅格地图中边界线的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取被划分为障碍物边界区域、可视区域和不可见区域的栅格地图，其中，所述障碍物边界区域用于隔开所述可视区域与所述不可见区域；遍历所述栅格地图，提取出障碍物边界区域中与可视区域的像素点相邻的像素点，并将障碍物边界区域中未被提取的像素点并入不可见区域；包括：以所述栅格地图中任意选取的一个像素点为搜索起始点，逐行遍历搜索一列像素点中与所述可视区域相邻的像素点，以及逐列遍历搜索一行像素点中与所述可视区域相邻的像素，提取出所述障碍物边界区域中与所述可视区域的像素点相邻的像素点，并将所述障碍物边界区域中未被提取的像素点并入所述不可见区域；根据障碍物边界区域中被提取的像素点形成障碍物边界线，以按照所述障碍物边界线将所述栅格地图重新划分为新的可视区域和不可见区域。

全文数据：

权利要求：

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