申请/专利权人：珠海爱肯智能设备有限公司

申请日：2020-12-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112764076B

主分类号：G01S19/46

分类号：G01S19/46;H04W4/024;H04W4/029

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.05.25#实质审查的生效;2021.05.07#公开

摘要：本申请公开了一种基于UWB和GPS的定位跟随导航系统的方法，通过UWB定位以及GPS卫星定位相结合并且基于双边双向飞行时间法、中线定理以及余弦定理定位被跟随设备以及跟随设备，由于UWB采用超宽带无线电通信，超宽带无线电具有极强的穿透能力，可在具有较多障碍物的环境下进行精确定位，相比于GPS定位系统只能工作在GPS定位卫星的可视范围之内进行定位，本申请的定位精度可达厘米级，本申请的导航系统相较于惯性导航系统，能够获取真实的绝对位置，不存在累计误差问题，提高了导航的精准度。

主权项：1.一种基于UWB和GPS的定位跟随导航系统的方法，其特征在于，UWB和GPS的定位跟随导航包括：被跟随设备、跟随设备、基站以及以所述基站为中心点对称设置在所述基站两侧的两UWB，所述被跟随设备、跟随设备、基站以及两UWB之间两两之间相互通信连接；所述方法包括以下步骤：分别对被跟随设备以及跟随设备进行定位；在完成被跟随设备与跟随设备的定位后，根据被跟随设备与跟随设备的相对位置在导航地图推算出跟随路线；所述跟随设备根据所述跟随路线跟随所述被跟随设备移动；所述跟随设备与被跟随设备的定位步骤相同，对所述被跟随设备进行定位包括：两UWB通过双边双向飞行时间法分别对被跟随设备进行测距，其中，两所述UWB以基站为中点分别对称设置在所述基站两侧；基站根据两UWB的测距结果以及根据其中一个所述UWB与基站之间的距离基于中线定理计算出基站与被跟随设备之间的距离；基站根据计算出的基站与被跟随设备之间的距离、基站与UWB之间的距离以及UWB与被跟随设备之间的距离基于余弦定理计算基站与被跟随设备之间的偏角θ，得出被跟随设备位置的两个待选点；基站获取被跟随设备的GPS位置；基站根据获取到的被跟随设备的GPS位置从两待选点中选出与被跟随设备的GPS位置最接近的待选点作为最终定位点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海爱肯智能设备有限公司 一种基于UWB和GPS的定位跟随导航系统的方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD