申请/专利权人：广西本博科技有限公司

申请日：2023-09-06

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN220699649U

主分类号：B25J17/00

分类号：B25J17/00;B25J18/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权

摘要：本实用新型涉及仿生机器人领域，具体公开了一种多自由度球齿联动关节结构，包括：基座，由横向关节和纵向关节构成的联动关节组，在负载力较大的纵向方向设置有第一拉力组件和第二拉力组件辅助关节结构进行抬升动作，从而能够降低驱动组件的负载，不仅更加节能而且使整体关节结构更简单轻便；还公开了一种机器蜿龙头颈骨架，其包括上述多自由度球齿联动关节结构，还包括由第一颈部座、第二颈部座和头部骨架构成的头颈组件以及联动臂组件，联动臂组件能够在第二颈部座进行抬升的同时也能够带动头部骨架进行联动动作，使蜿龙头颈的仿生过程更加逼真。

主权项：1.一种多自由度球齿联动关节结构，其特征在于，包括：基座，所述基座的一端设有向外延伸的拨轴，所述拨轴的外伸端设有第一球齿轮，在所述拨轴的中部设有转向盘，所述转向盘能够自由摆动；联动关节组，其包括横向关节和纵向关节，所述横向关节的两端分别设有一个第二球齿轮，在两个所述第二球齿轮之间设有两个相互远离的第一连接部，各所述横向关节沿所述联动关节组排列设置且各所述第二球齿轮相互啮合，位于所述联动关节组的一端的所述横向关节的一端与所述转向盘固定连接；所述纵向关节的两端分别设有一个第三球齿轮，两个所述第三球齿轮之间设有两个相互远离的第二连接部，各所述纵向关节沿所述联动关节组排列设置且各所述第三球齿轮相互啮合，位于所述联动关节组的一端的所述纵向关节的一端的所述第三球齿轮与所述第一球齿轮相互啮合；各所述横向关节的端部和所述纵向关节的端部相互扣套，且所述第一连接部与所述第二连接部通过十字轴相互连接；第一拉力组件和第二拉力组件，所述第一拉力组件连接在所述转向盘和所述基座之间，所述第一拉力组件由第一弹簧构成，所述第一弹簧为三根以上并沿所述基座的横向排列设置；所述第二拉力组件连接在相邻的两个所述纵向关节之间，所述第二拉力组件由第二弹簧构成，所述第二弹簧为两根以上并沿所述基座的横向排列设置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广西本博科技有限公司 多自由度球齿联动关节结构及机器蜿龙头颈骨架

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