申请/专利权人：湖北未来临研医疗科技有限责任公司

申请日：2023-04-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117838485A

主分类号：A61H3/00

分类号：A61H3/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种辅助型单侧下肢外骨骼机器人及其自适应控制方法，涉及医疗器械技术领域，包括：患侧腿辅助模块和健侧腿采集模块；其中，所述患侧腿辅助模块包括：腰部固定装置，所述腰部固定装置侧壁设置有电池和控制板，所述控制板内设置有控制模块，所述控制模块采用基于协同运动的控制策略；患侧髋关节铰链，所述患侧髋关节铰链和腰部固定装置连接；患侧髋关节调节部件，所述患侧髋关节调节部件通过患侧髋关节铰链和腰部固定装置连接。本发明能够利用长短时记忆神经网络建立人体两侧关节间的运动协同模型，可实现基于患者健康侧关节信息实时生成具有个性化的参考轨迹，且对患者行走动态变化的速度具有更好的适应性。

主权项：1.一种辅助型单侧下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括：患侧腿辅助模块和健侧腿采集模块；其中，所述患侧腿辅助模块包括：腰部固定装置1，所述腰部固定装置1侧壁设置有电池和控制板，所述控制板内设置有控制模块，所述控制模块采用基于协同运动的控制策略；患侧髋关节铰链15，所述患侧髋关节铰链15和腰部固定装置1连接；患侧髋关节调节部件14，所述患侧髋关节调节部件14通过患侧髋关节铰链15和腰部固定装置1连接；患侧髋关节驱动单元13，所述患侧髋关节驱动单元13和患侧髋关节调节部件14连接；腿部固定组件，所述腿部固定组件和患侧髋关节驱动单元13连接；其中，所述健侧腿采集模块包括：健侧大腿惯性测量单元2和健侧小腿测量惯性单元3，所述健侧大腿惯性测量单元2和健侧小腿测量惯性单元3分别用于获取健侧大腿关节和小腿关节的运动信息；健侧传感鞋4。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖北未来临研医疗科技有限责任公司 一种辅助型单侧下肢外骨骼机器人及其自适应控制方法

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