申请/专利权人：安徽师范大学;长三角哈特机器人产业技术研究院

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850414A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开一种机器人队列的轨迹跟踪方法，具体如下：周期性的采集机器人队列中各机器人当前时刻k的状态量χk和控制量uk，基于当前时刻k的状态量χk及控制量的增量Δuk获取当前时刻的输出矩阵Yk；将当前时刻的输出矩阵Yk构建目标函数，输出目标函数最小的控制量增量矩阵ΔUk，ΔUk由机器人队列中所有机器人当前时刻k的控制量增量组成；从控制量增量矩阵ΔUk中读取机器人队列中各机器人当前时刻控制量的增量Δuk，进而形成下一时刻的控制量uk+1＝uk+Δuk。不依赖机器人的精确模型和领航机器人，降低了因为领航机器人出现故障则整个系统将会崩溃的成本，提高了移动机器人通过个体之间的组织、协调、合作却使它们组成的群体现出高效的路径跟踪能力。

主权项：1.一种机器人队列的轨迹跟踪方法，其特征在于，所述方法具体如下：1周期性的采集机器人队列中各机器人当前时刻k的状态量χk和控制量uk，基于当前时刻k的状态量χk及控制量的增量Δuk获取当前时刻的输出矩阵Yk，Yk由机器人队列中各机器人当前时刻的状态量与参考点的状态量偏差组成；2将当前时刻的输出矩阵Yk构建目标函数，输出目标函数最小的控制量增量矩阵ΔUk，ΔUk由机器人队列中所有机器人当前时刻k的控制量增量组成；3从控制量增量矩阵ΔUk中读取机器人队列中各机器人当前时刻控制量的增量Δuk，进而形成下一时刻的控制量uk+1＝uk+Δuk。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽师范大学;长三角哈特机器人产业技术研究院 一种机器人队列的轨迹跟踪方法

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