申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2022-07-05

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN115122350B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.09.30#公开

摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种仿生表情机器人头部装置，包括从上向下依次相接的眉部组件、眼部组件以及可进行嘴部动作调节的嘴部机构，所述眼部组件包括固设于所述嘴部机构顶部且用于安装眼球的支撑件、布设于所述支撑件顶部的眼睑单元以及与所述眼睑单元相连的眼睑调节单元，所述眼睑单元包括固设于支撑件顶部的安装架体以及转动连接于所述安装架体且套设于眼球外侧的上眼睑件和下眼睑件，所述眼睑调节单元分别与所述上眼睑件和下眼睑件相连且可带动上眼睑件和下眼睑件进行翻动；通过设置眼部组件便于在眼球可以转动的基础上，增加眼睑的调节，利用套设在眼球外侧的上眼睑件和下眼睑件便于更加真实模拟人类的眼睑。

主权项：1.一种仿生表情机器人头部装置，其特征在于，包括：从上向下依次相接的眉部组件2、眼部组件3以及可进行嘴部动作调节的嘴部机构4，所述眼部组件3包括固设于所述嘴部机构4顶部且用于安装眼球的支撑件1、布设于所述支撑件1顶部的眼睑单元5以及与所述眼睑单元5相连的眼睑调节单元6，所述眼睑单元5包括固设于支撑件1顶部的安装架体51以及转动连接于所述安装架体51且套设于眼球外侧的上眼睑件52和下眼睑件53，所述眼睑调节单元6分别与所述上眼睑件52和下眼睑件53相连且可带动上眼睑件52和下眼睑件53进行翻动；所述眉部组件2包括布设于所述眼睑单元5顶部的眉毛仿生件8以及与眉毛仿生件8相连且可带动眉毛仿生件8上下移动和左右转动的眉毛调节组件7；所述安装架体51包括固设于所述支撑件1顶部的第一架体511和第二架体512，所述上眼睑件52和下眼睑件53均转动安装于第一架体511和第二架体512之间；所述眼睑调节单元6包括：固设于所述支撑件1顶部的眼睑驱动件61、与所述眼睑驱动件61输出端相连的第一转轴62、一端转动连接于第一转轴62且另一端与上眼睑件52转动相接的上调节件63以及一端转动安装于所述上调节件63一侧且另一端与所述下眼睑件53转动相接的下调节件64；所述上眼睑件52和下眼睑件53均设置成依次相接的弧形部、外圈部以及固设于外圈部靠近第二架体512一侧的转接部，所述弧形部转动安装在第一架体511和第二架体512之间，所述上调节件63和下调节件64分别与上眼睑件52和下眼睑件53的转接部转动相接；所述嘴部机构4包括：布设于所述支撑件1底部且与支撑件1相隔一段距离的嘴角连接件41、安装于所述嘴角连接件41底部的下巴调节单元42以及对称布设于所述下巴调节单元42两侧的嘴角调节单元43；所述下巴调节单元42包括：与所述嘴角连接件41相隔布设且位于其底部的下颚板421、固设于所述嘴角连接件41底部的下巴驱动件422、与所述下巴驱动件422输出端相连的下颚板盘423、固设于所述下颚板421内部且与所述下颚板盘423转动相接的连接板424、固设于所述嘴角连接件41底部前端的上齿模型425以及固设于所述下颚板421顶部前端且与所述上齿模型425相配合的下齿模型426；所述嘴角调节单元43包括：固设于所述嘴角连接件41顶部的第一驱动件431、与所述第一驱动件431输出端相连的第一转动臂432、一端转动连接于第一转动臂432且侧面与上嘴角相连的第一牵拉件433、固设于所述嘴角连接件41底部的第二驱动件434、与第二驱动件434输出端相连的第二转动臂435、两端分别与第二转动臂435以及第一牵拉件433转动相接的第二牵拉件436，所述第二牵拉件436侧面与下嘴角相连；所述眉毛调节组件7包括：固设于所述支撑件1顶部的眉部架体71、转动安装于所述眉部架体71前端的转动架体72、与所述转动架体72相连且可带动转动架体72进行上下转动的上下调节单元73以及固设于所述转动架体72顶部且与所述眉毛仿生件8相连的左右调节单元74；所述上下调节单元73包括：固设于所述眉部架体71顶部的上下驱动件731、一端与所述上下驱动件731输出端相连的转接件732以及与所述转接件732另一端转动相连的摆动件733，所述摆动件733远离所述转接件732的一端与转动架体72相接；所述左右调节单元74包括：固设于所述转动架体72顶部的左右驱动件741、与所述左右驱动件741输出端相连的转动件742、与所述转动件742远离左右驱动件741一端相连的中转件743、转动安装于所述转动架体72顶部且与中转件743转动相连的摆杆，所述眉毛仿生件8固定安装在中转件743的一侧。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 一种仿生表情机器人头部装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD