申请/专利权人：北京东方昊为工业装备有限公司

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117621005B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，所述机械臂安装在伸缩臂的自由端；所述机械臂包括至少一个转动关节和至少一个移动关节；在所述转动关节处设置有第一锁止机构，所述第一锁止机构能够在所述转动关节开始转动之前解锁所述转动关节，并在所述转动关节结束转动之后锁定所述转动关节；在所述移动关节处设置有第二锁止机构；所述第二锁止机构能够在所述移动关节开始伸缩之前解锁所述移动关节，并在所述移动关节结束伸缩之后锁定所述转动关节。具备可靠的关节自锁能力，能够保障机械臂各零部件的寿命，确保机械臂持久正常运行，保障自动化高空作业机器人作业安全。

主权项：1.一种基于自动化高空作业机器人的机械臂，该自动化高空作业机器人包括机架（1），在机架（1）上设置有能够进行高度和角度调节的伸缩臂（3），其特征在于，所述机械臂（4）安装在所述伸缩臂（3）的自由端；所述机械臂（4）包括至少一个转动关节和至少一个移动关节；在所述转动关节处设置有第一锁止机构，所述第一锁止机构能够在所述转动关节开始转动之前解锁所述转动关节，并在所述转动关节结束转动之后锁定所述转动关节；在所述移动关节处设置有第二锁止机构；所述第二锁止机构能够在所述移动关节开始伸缩之前解锁所述移动关节，并在所述移动关节结束伸缩之后锁定所述转动关节；其中，所述转动关节包括第一转动件（411）和第二转动件（412），述第一转动件（411）和所述第二转动件（412）能够绕一预设转轴相对旋转；所述第一锁止机构包括：第一锁销（421），所述第一锁销（421）为至少一个且设置在所述第二转动件（412）内；第一伸缩单元，所述第一伸缩单元与所述第一锁销（421）一一对应地设置在所述第二转动件（412）内；第一锁合部，所述第一锁合部为若干第一凹槽（423），且各所述第一凹槽（423）绕所述预设转轴圆周均布在所述第一转动件（411）贴接至所述第二转动件（412）的面上；在所述转动关节结束转动之后，所述第一伸缩单元驱动所述第一锁销（421）向着靠近所述第一转动件（411）的方向运动，并插入至一所述第一凹槽（423）；且在所述转动关节开始转动之前，所述第一伸缩单元驱动所述第一锁销（421）向着远离所述第一转动件（411）的方向运动，并从所述第一凹槽（423）中抽离；在所述第一转动件（411）内固定安装有电机，所述电机的输出轴（425）延伸至所述第二转动件（412）内；所述第一伸缩单元包括：凸轮部（426），所述凸轮部（426）设置在所述输出轴（425）上且位于所述第二转动件（412）内；挡板（427），所述挡板（427）设置在所述第二转动件（412）内，在所述输出轴（425）转动的过程中，所述挡板（427）能够止挡所述凸轮部（426）；顶销（428），所述顶销（428）插设于所述挡板（427）上并与所述挡板（427）滑动连接，所述第一锁销（421）位于所述挡板（427）远离所述输出轴（425）的一侧，所述顶销（428）的滑动方向重合于所述第一锁销（421）与所述输出轴（425）的连线；所述顶销（428）靠近所述输出轴（425）的一端抵接于所述凸轮部（426）的工作面，在所述顶销（428）远离所述输出轴（425）的一端上设有斜面（4281），所述斜面（4281）靠近所述输出轴（425）的一侧高于所述斜面（4281）远离所述输出轴（425）的一侧；在所述第一锁销（421）上设有顶推部（4211），所述顶推部（4211）抵接于所述斜面（4281）上；复位簧（429），所述复位簧（429）设置在所述第一锁销（421）上，所述复位簧（429）使得所述第一锁销（421）承受朝向所述第一转动件（411）的复位力。

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