申请/专利权人：北京中科鸿泰医疗科技有限公司

申请日：2024-03-05

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117814924A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61M25/01;A61M25/09

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明为一种介入手术机器人医生控制端结构和介入手术机器人，包括，控制部，用于控制所述介入手术机器人医生控制端结构的工作状态；操作杆，用于医生平移推送和或旋转操纵；撑托结构，包括滑移铰接座结构，操作杆的一端铰接于滑移铰接座结构内，滑移铰接座结构能随操作杆沿其轴向移动；滑移铰接座结构上设置与控制部电连接的操作杆动作反馈部；阻力反馈结构，用于根据控制部输出的导丝推送阻力反馈信号产生电磁力、将电磁力转化为操作杆阻力，包括非接触式磁力结构。本发明采用非接触式力反馈，降低了机构的自身阻力，能够更加精准的反馈导丝推送阻力；实现对导丝的精细、灵巧操作，提高了手术效率；具有触力觉反馈，提高手术的安全性。

主权项：1.一种介入手术机器人医生控制端结构，其特征在于，包括，控制部，用于控制所述介入手术机器人医生控制端结构的工作状态；操作杆，能被平移推送和或旋转操纵，通过控制部与导丝电连接；撑托结构，包括滑移铰接座结构，所述操作杆的一端铰接于所述滑移铰接座结构内，所述滑移铰接座结构能随所述操作杆沿其轴向移动；所述滑移铰接座结构上设置与所述控制部电连接的操作杆动作反馈部，所述操作杆动作反馈部能将所述操作杆的平移直线运动和或旋转运动转换为电信号传输至所述控制部；阻力反馈结构，用于根据控制部输出的导丝推送阻力反馈信号产生电磁力、将电磁力转化为操作杆阻力，包括与所述控制部电连接的非接触式磁力结构，所述非接触式磁力结构能与所述滑移铰接座结构同步移动且能根据接收的导丝推送阻力信号产生电磁力、所述电磁力转化为操作杆阻力阻滞操作杆的移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京中科鸿泰医疗科技有限公司 介入手术机器人医生控制端结构和介入手术机器人

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