申请/专利权人：北京智源人工智能研究院

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117817665A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种双臂机器人的协同控制方法和系统，属于神经网络学习以及机器人技术领域。该方法包括，接收目标任务，基于所述目标任务和三维物体的点云数据，预测第一机械臂的交互动作；基于该交互动作预测第二机械臂的协同动作，在物理模拟器中同时执行相应的交互动作和协同动作，根据动作执行结果利用第一感知网络和第二感知网络迭代预测交互动作和协同动作，直到完成目标任务。本发明提高了双臂机器人共同执行复杂任务的协同合作能力。

主权项：1.一种双臂机器人的协同控制方法，其特征在于，包括：接收目标任务，基于所述目标任务和三维物体的点云数据，利用第一感知网络预测所述三维物体相对于第一机械臂的第一功能可供性视图，以及所述第一机械臂在所述三维物体上的交互动作，所述交互动作与所述第一功能可供性视图的第一交互点相关联；基于所述交互动作、目标任务和点云数据，利用第二感知网络预测所述三维物体相对于第二机械臂的第二功能可供性视图，以及所述第二机械臂在所述三维物体上的协同动作，所述协同动作与所述第二功能可供性视图的第二交互点相关联，并根据所述协同动作监督所述第一感知网络；在物理模拟器中利用所述第一机械臂和第二机械臂同时执行相应的交互动作和协同动作，根据动作执行结果更新所述点云数据，以利用所述第一感知网络和第二感知网络迭代预测所述交互动作和协同动作，直到完成所述目标任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京智源人工智能研究院 一种双臂机器人的协同控制方法和系统

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