申请/专利权人：深圳优地科技有限公司

申请日：2021-10-15

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN114061563B

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2022.03.08#实质审查的生效;2022.02.18#公开

摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种目标点合理性的判断方法、装置、终端设备及存储介质，所述判断方法包括：获取目标环境对应的栅格地图；确定目标点的第一目标坐标；遍历所述机器人的所有运动方向，确定所述机器人的轮廓点在每一运动方向上的第一轮廓坐标；在所述栅格地图对应的第一映射关系中查找所述第一目标坐标以及所有第一轮廓坐标各自对应的第一栅格分值；根据所述第一目标坐标以及所有第一轮廓坐标各自对应的第一栅格分值，判断所述目标点的合理性。上述方案可以通过栅格地图自动判断目标点设置的位置是否合理，并提高了判断效率。

主权项：1.一种目标点合理性的判断方法，其特征在于，所述判断方法包括：获取目标环境对应的栅格地图，所述目标环境是指机器人所在环境；确定目标点的第一目标坐标，所述第一目标坐标为所述目标点在所述栅格地图的像素坐标系下的坐标；遍历所述机器人的所有运动方向，确定所述机器人的轮廓点在每一运动方向上的第一轮廓坐标，所述第一轮廓坐标为所述机器人位于所述目标点时所述轮廓点在所述像素坐标系下的坐标；在所述栅格地图对应的第一映射关系中查找所述第一目标坐标以及所有第一轮廓坐标各自对应的第一栅格分值，所述第一映射关系是指所述栅格地图中栅格的坐标与对应第一栅格分值之间的映射关系，所述栅格的坐标是指在所述像素坐标系下的坐标；根据所述第一目标坐标以及所有第一轮廓坐标各自对应的第一栅格分值，判断所述目标点的合理性；所述确定目标点的第一目标坐标，包括：获取所述目标点在机器人坐标系下的第二目标坐标；基于第一坐标转换关系，确定所述目标点在所述栅格地图的地图坐标系下的第三目标坐标，所述第一坐标转换关系为所述机器人坐标系与所述地图坐标系之间的坐标转换关系；基于第二坐标转换关系和所述第三目标坐标，确定所述第一目标坐标，所述第二坐标转换关系为所述地图坐标系与所述像素坐标系之间的坐标转换关系；所述遍历所述机器人的所有运动方向，确定所述机器人的轮廓点在每一运动方向上的第一轮廓坐标，包括：从所述机器人的所有轮廓点中选取N个参考点，所述N个参考点位于所述机器人轮廓上的边角位置，N为大于2的整数；遍历所述机器人的所有运动方向，确定条线段上的所有点在每一运动方向上的所述第一轮廓坐标，所述条线段由所述N个参考点两两相连得到；所述确定所述机器人的轮廓点在每一运动方向上的第一轮廓坐标，包括：获取所述轮廓点在所述机器人坐标系下的第二轮廓坐标；基于所述机器人的第一运动方向、所述第二轮廓坐标以及所述第三目标坐标，结合所述第一坐标转换关系，确定所述轮廓点在地图坐标系下的第三轮廓坐标，所述第一运动方向为所述机器人的所有运动方向中的任一运动方向；根据所述第二坐标转换关系和所述第三轮廓坐标，确定所述第一轮廓坐标。

全文数据：

权利要求：

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