申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872862A

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042;B60L15/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种骑平衡车的机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：基于初始的控制器对目标系统进行控制，并获取所述目标系统在控制过程中的在线状态变量和在线控制力矩；其中，所述目标系统包括机器人和所述机器人所骑的平衡车；根据所述在线状态变量和所述在线控制力矩对与所述初始的控制器对应的第一基函数集合权重和第二基函数集合权重进行迭代优化，得到优化后的第一基函数集合权重和优化后的第二基函数集合权重；根据所述优化后的第一基函数集合权重和所述优化后的第二基函数集合权重确定优化后的控制器，并基于所述优化后的控制器对所述目标系统进行控制，有效提高了系统的稳定性。

主权项：1.一种骑平衡车的机器人控制方法，其特征在于，包括：基于初始的控制器对目标系统进行控制，并获取所述目标系统在控制过程中的在线状态变量和在线控制力矩；其中，所述目标系统包括机器人和所述机器人所骑的平衡车；根据所述在线状态变量和所述在线控制力矩对与所述初始的控制器对应的第一基函数集合权重和第二基函数集合权重进行迭代优化，得到优化后的第一基函数集合权重和优化后的第二基函数集合权重；根据所述优化后的第一基函数集合权重和所述优化后的第二基函数集合权重确定优化后的控制器，并基于所述优化后的控制器对所述目标系统进行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 骑平衡车的机器人控制方法、装置、存储介质及机器人

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