申请/专利权人：塔里木大学

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117859519A

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30;G06N3/0464

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开一种万寿菊采摘机器人，涉及万寿菊采摘领域，该机器人中车轮移动装备以上位机电脑PC端为核心微控制器；车轮移动装备通过调整每个车轮的速度差来实现差速转向，进行原地旋转过弯；摄像头视觉处理装备基于搭载在上位机电脑PC端上的YOLOv8‑tiny模型和ROS系统相结合进行万寿菊识别，输出万寿菊的像素坐标；进而将像素坐标上传至上位机控制系统；电机采摘装备包括：两台电机、绳索和采摘刀；上位机控制系统对像素坐标进行处理，并对电机控制系统发出位置信号，两台电机根据位置信号进行转动，进而带动采摘刀移动，当采摘刀移动到万寿菊下端时，控制采摘刀对万寿菊进行采摘。本发明能够提高万寿菊采摘的准确性和效率。

主权项：1.一种万寿菊采摘机器人，其特征在于，包括：车轮移动装备、摄像头视觉处理装备以及电机采摘装备；所述车轮移动装备以上位机电脑PC端为核心微控制器，以触须传感器和灰度传感器为辅助控制系统，以直流减速电机为整体驱动系统；在上位机电脑PC端中搭载卡尔曼滤波算法和增量PID控制算法，根据预先输入的行走路线控制小车整体的运行；所述车轮移动装备通过调整每个车轮的速度差来实现差速转向，进行原地旋转过弯；所述摄像头视觉处理装备基于搭载在上位机电脑PC端上的YOLOv8-tiny模型和ROS系统相结合进行万寿菊识别，并输出万寿菊的像素坐标；进而将像素坐标上传至上位机控制系统；所述电机采摘装备位于所述摄像头视觉处理装备的下方；所述电机采摘装备包括：两台电机、绳索和采摘刀；所述绳索与电机相匹配连接，所述绳索两端连接采摘闸刀；上位机控制系统对像素坐标进行处理，并对电机控制系统发出位置信号，两台电机根据位置信号进行转动，进而带动采摘刀移动，当采摘刀移动到万寿菊下端时，控制采摘刀对万寿菊进行采摘。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 塔里木大学 一种万寿菊采摘机器人

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