申请/专利权人：苏州易航远智智能科技有限公司

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876497A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及一种多目相机外参标定方法及标定设备，该标定设备包括主体框架、背光源、标定板、平面反光镜、底板、XY调整机构、标定平台；标定板的基板为透光板，基板上设有左靶标、右靶标，左靶标、右靶标均由三块同等大小的正方形靶标构成；平面反光镜设置在主体框架的顶部；底板固定在主体框架上，XY调整机构设置在底板上；标定平台设置在XY调整机构上，标定平台用来固定需要标定的多目相机，该设备通过抓取标定板经过平面反光镜反射之后的图像便可以根据获取的左右图形的靶点空间坐标计算出相机的外参Rx、Ry和Rz，标定方法简单，且可节省一半的空间。

主权项：1.一种多目相机外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将多目相机安装在标定设备的标定平台上；加载对应的出图配置以及定义好的位置距离配置文件，调节合适的背光源亮度；步骤2、图像采集模块通过采集卡抓取标定板经过平面反光镜反射之后的图像；所述平面反光镜设置在标定设备的顶部；所述标定板的基板为透光板，基板上设有左靶标、右靶标，左靶标、右靶标均由三块同等大小的正方形靶标构成，左靶标具体由左上靶标、右上靶标和中下靶标构成，左上靶标的右下靶点与中下靶标的左上靶点重合，右上靶标的左下靶点与中下靶标的右上靶点重合；右靶标具体由左下靶标、右下靶标和中上靶标构成，左下靶标的右上靶点与中上靶标的左下靶点重合，右下靶标的的左上靶点与中上靶标的右下靶点重合；左靶标的靶点分别为：靶点0、靶点1、靶点2、靶点3、靶点6、靶点7、靶点8、靶点9、靶点14、靶点15；右靶标的靶点分别为：靶点4、靶点5、靶点10、靶点11、靶点12、靶点13、靶点16、靶点17、靶点18、靶点19；步骤3、图像处理模块通过读取多目相机经过产线通用的内参标定设备标定的内参，进行图像的去畸变运算，针对去畸变后的图像进行靶点检测，获取对应靶点在相机坐标系的坐标Xui，Yui；步骤4、图像处理模块根据标定设备设计过程中定义好的位置距离关系，通过小孔成像模型，将进行畸变矫正后的图像投影到世界坐标系；并根据下述公式计算出对应靶点的世界坐标系下的坐标Xwi，Ywi； 式中，L为多目相机距离靶标平面经平面反光镜光路反射后的等效垂直距离；[PPx，PPy]为主点，多目相机的视点中心；EFL为多目相机有效焦距；步骤5、计算相机的pitch、yaw和roll角度，具体计算方法如下：①分别计算左、右靶标图案中心世界坐标系下的坐标： ②计算整个标定板的图案中心世界坐标系下的坐标： ③计算相机的Roll角度α： Pitch角度γ： Yaw角度θ： 式中，Lleft和Lright为多目相机距离标定设备左右边框的水平距离，Hcam和Hchecker为多目相机中心与靶标中心模拟装车相对安装高度，均可通过标定设备设计和测量参数获取。

全文数据：

权利要求：

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