申请/专利权人：上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)

申请日：2020-08-19

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN111906815B

主分类号：B25J17/02

分类号：B25J17/02;B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2020.11.27#实质审查的生效;2020.11.10#公开

摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及一种外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构。该结构包括电机，具有转轴和电机机壳，电机机壳具有电机前端盖和与电机前端盖的一端连接的电机后端盖；制动器，具有制动盘和摩擦件，制动盘套接于转轴上，摩擦件设置在电机前端盖的另一端上，用于对制动盘进行制动；谐波减速器，设置在转轴上，具有钢轮，钢轮具有固定部和转动地设置于固定部径向外侧的输出部，固定部与电机前端盖的另一端连接，还与摩擦件分列于制动盘两侧；输出端盖，与输出部连接，还与外骨骼机器人关节连接；转轴转动地设置于由电机机壳、钢轮和输出端盖所形成的外壳中。通过上述方案提高了本结构的紧凑度，提升了本结构的紧凑性，降低体积。

主权项：1.一种外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构，其特征在于，所述执行关节一体化结构包括：电机，具有转轴和电机机壳，所述电机机壳具有电机前端盖和与所述电机前端盖的一端连接的电机后端盖；制动器，具有制动盘和摩擦件，所述制动盘套接于所述转轴上，所述摩擦件设置在所述电机前端盖的另一端上，用于对所述制动盘进行制动；谐波减速器，设置在所述转轴上，具有钢轮，所述钢轮具有固定部和转动地设置于所述固定部径向外侧的输出部，所述固定部与所述电机前端盖的另一端连接，还与所述摩擦件分列于所述制动盘两侧；输出端盖，与所述输出部连接，还与外骨骼机器人关节连接；其中，所述转轴转动地设置于由所述电机机壳、所述钢轮和所述输出端盖所形成的外壳中；编码器，设置于所述转轴上，并位于所述电机后端盖内；驱动器，与所述编码器连接，设置于所述电机后端盖内；所述转轴为中空轴；所述电机后端盖上设置有中继插接件，所述中继插接件包括电源插接件和通信插接件。

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权利要求：

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