申请/专利权人：睿尔曼智能科技(北京)有限公司

申请日：2023-08-16

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN117045497B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;A61H39/04;A61H7/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2023.12.01#实质审查的生效;2023.11.14#公开

摘要：一种按摩机器人、控制方法及按摩方法，包括：信息采集部、系统控制部和按摩执行部；系统控制部规划按摩轨迹、位姿轨迹和按摩力位；按摩执行部根据系统控制部规划执行按摩。本发明使按摩的过程整体更贴近人工按摩，提高了按摩效果，对按摩轨迹进行拟合，满足贴合人体轨迹的效果，达到各段曲线之间平滑过渡，整个运动过程，中间段的轨迹都是匀速通过，使运动轨迹更平稳，保持恒力按压，达到按摩效果。

主权项：1.一种按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述按摩机器人包括：机器人本体1，所述机器人本体1包括信息采集部4、系统控制部2和按摩执行部3；所述信息采集部4、系统控制部2和按摩执行部3电相连；所述信息采集部4，获取待按摩区域的图像；所述系统控制部2，根据所述信息采集部获取的图像规划按摩轨迹、位姿轨迹和按摩力位；所述按摩执行部3，按照所述系统控制部的所述规划执行按摩；所述控制方法包括：获取待按摩区域的图像；将所述获取的待按摩区域图像与预设的通用按摩区域的三维点云数据一一对应，获取待按摩区域的图像上的按摩关键点和位姿；所述预设的通用按摩区域的三维点云数据通过训练获得；根据所述待按摩区域图像上的按摩关键点利用预设的NURBS曲线规划按摩轨迹；利用预设的力位混合控制算法实时调整按摩轨迹；根据所述按摩轨迹、力位混合控制算法完成按摩；其中，所述预设的力位混合控制算法包括：获取拟施加到按摩区域的力；根据拟施加到按摩区域的力计算按摩执行部的加速度；根据所述拟施加到按摩区域的力和加速度计算按摩执行部的末端位姿；根据所述末端位姿和机械臂运动学逆解计算按摩执行部的运动角度。

全文数据：

权利要求：

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