申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117891167A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04;B25J19/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及机器人骑平衡车时的外力预测方法、装置及机器人。该方法中，在需要对机器人骑平衡车时受到的外力进行预测时，可以建立机器人骑平衡车时的轮式倒立摆模型，并可以对轮式倒立摆模型进行动力学分析，确定机器人对应的动力学模型表达式。随后，可以根据动力学模型表达式和扩展卡尔曼滤波，预测机器人骑平衡车时受到的外力。即该方法可以准确预测机器人骑平衡车时所受到的外力，使得可以在控制中对机器人受到的外力进行补偿，以保持机器人骑平衡车时的稳定性。

主权项：1.一种机器人骑平衡车时的外力预测方法，其特征在于，包括：建立机器人骑平衡车时的轮式倒立摆模型；对所述轮式倒立摆模型进行动力学分析，确定所述机器人对应的动力学模型表达式；根据所述动力学模型表达式和扩展卡尔曼滤波，预测所述机器人骑平衡车时受到的外力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人骑平衡车时的外力预测方法、装置及机器人

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