申请/专利权人：上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)

申请日：2021-01-19

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN112623064A

主分类号：B62D57/032(20060101)

分类号：B62D57/032(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开

摘要：本申请提供了一种机器人的腿部机构和四足机器人，机器人的腿部机构，包括：大腿、大腿驱动电机、小腿、小腿驱动电机、足部、铰接轴和传动组件，传动组件包括主动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、被动齿轮和传动轴，传动组件用于将小腿驱动电机产生的扭矩传递至小腿。本申请能够有效的降低腿部的机构冗余，降低腿部运动时的运动惯量，使机器人的运动更加平稳，提高机器人的控制精度。同时，还可以降低大腿驱动电机的输出力矩，使大腿驱动电机可以采用更小的尺寸，或者，相同尺寸的大腿驱动电机更有利于机器人的腿部运动。

主权项：1.机器人的腿部机构，其特征在于，包括：大腿；大腿驱动电机，所述大腿驱动电机固定于机器人的机身，用于驱动所述大腿绕所述大腿驱动电机的输出端摆动；小腿，所述大腿的下端部与所述小腿的上端部通过铰接轴铰接；小腿驱动电机，所述小腿驱动电机用于驱动所述小腿绕所述铰接轴摆动；传动组件，包括主动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、被动齿轮和传动轴，所述主动齿轮固定在所述小腿驱动电机的输出端，所述被动齿轮固定在所述小腿上且与所述铰接轴同轴；所述传动轴转动设置在所述大腿上，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮分别固定在所述传动轴的两端，所述第一传动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述第二传动齿轮与所述被动齿轮啮合，所述传动组件用于将所述小腿驱动电机产生的扭矩传递至所述小腿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) 机器人的腿部机构和四足机器人

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