申请/专利权人：珠海格力电器股份有限公司

申请日：2020-12-10

公开（公告）日：2021-04-09

公开（公告）号：CN112621751A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.30#授权;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开

摘要：本申请实施例涉及一种机器人的碰撞检测方法及装置、机器人，本申请实施例的机器人的碰撞检测方法包括如下步骤：获取机器人的末端点、障碍物点以及目标点的位置信息；在机器人的末端向目标点移动的过程中，根据机器人的末端点的位置信息和障碍物点的位置信息，获取机器人的末端点与每个障碍物点的空间距离；当机器人的末端点与任一障碍物点的空间距离小于设定阈值，且预设的约束条件不满足时，控制机器人停止运行，其中，预设的约束条件用于指示机器人是否将目标点判断为障碍物。本申请实施例的机器人的碰撞检测方法能够满足现有工况下机器人的碰撞检测需求，降低了力、力矩传感器的安装成本高的问题，提高了碰撞检测的准确度。

主权项：1.一种机器人的碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取所述机器人的操作空间中，所述机器人的末端点、障碍物点以及目标点的位置信息；在所述机器人的末端向所述目标点移动的过程中，根据所述机器人的末端点的位置信息和所述障碍物点的位置信息，获取所述机器人的末端点与每个所述障碍物点的空间距离；当所述机器人的末端点与任一所述障碍物点的空间距离小于设定阈值，且预设的约束条件不满足时，控制所述机器人停止运行，其中，所述预设的约束条件用于指示所述机器人是否将所述目标点判断为所述障碍物。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海格力电器股份有限公司 机器人的碰撞检测方法及装置、机器人

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