申请/专利权人：深圳市元鼎智能创新有限公司

申请日：2021-09-16

公开（公告）日：2023-04-07

公开（公告）号：CN113520233B

主分类号：A47L11/24

分类号：A47L11/24;A47L11/40;G06V10/25;G06V10/74

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.04.07#授权;2021.11.09#实质审查的生效;2021.10.22#公开

摘要：本发明实施例公开了一种多打扫模式的扫地机器人的控制方法、装置及扫地机器人，其中，所述方法包括：通过摄像装置，获取待打扫区域的目标图像并对采集到的目标图像进行图像识别，以确定待打扫区域的区域特征；根据区域特征在预设的多个打扫模式中，确定与待打扫区域对应的目标打扫模式；确定除待打扫区域之外的其他未打扫区域的历史耗电数据、与待打扫区域的目标打扫模式及其模式耗电数据，对所有未打扫区域进行路线规划，以获取第一规划路线；控制扫地机器人按照第一规划路线运动，以对待打扫区域和其他未打扫区域进行打扫，在打扫完毕之后，控制扫地机器人运动至充电座进行充电。采用本发明，可以提高扫地机器人清扫的精准度。

主权项：1.一种多打扫模式的扫地机器人的路线控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过设置在扫地机器人上的摄像装置，获取待打扫区域的目标图像并对采集到的目标图像进行图像识别，以确定待打扫区域的区域特征；其中，所述通过设置在扫地机器人上的摄像装置，获取待打扫区域的目标图像并对采集到的目标图像进行图像识别，以确定待打扫区域的区域特征的步骤，还包括：将目标图像转换成灰度图像，以得到灰度图像的目标图像；计算所述目标图像的每一行包含的像素点的灰度平均值，计算每个像素点与所在行的灰度平均值之间的差值作为灰度差值，基于灰度差值计算每一行下的灰度标准差；计算灰度值小于根据灰度标准差确定的极限误差阈值的像素点的每一行的灰度平均值，根据每一行的灰度平均值生成第一差分图像；根据目标图像与第一差分图像之间的灰度差值的绝对值的确定第二差分图像，并对第二差分图像进行二值化处理，以得到二值化的第二差分图像；计算所述目标图像的每一列包含的像素点的灰度平均值，计算每个像素点与所在列的灰度平均值之间的差值作为灰度差值，基于灰度差值计算每一列下的灰度标准差；计算灰度值小于根据灰度标准差确定的极限误差阈值的像素点的每一列的灰度平均值，根据每一列的灰度平均值生成第三差分图像；根据目标图像与第三差分图像之间的灰度差值的绝对值的确定第四差分图像，并对第四差分图像进行二值化处理，以得到二值化的第四差分图像；对第二差分图像和第四差分图像进行融合处理，以得到第五差分图像，第五差分图像为二值化图像；对第五差分图像进行识别，以确定所述目标图像中的ROI区域；获取所述目标图像中ROI区域的图像作为检测图像；获取预设的多个打扫模式对应特征模板，基于特征模板对所述检测图像进行特征提取，以获取检测图像在每一个特征模板下包含的特征及其置信度；根据置信度确定一个特征模板下的特征作为所述区域特征；获取预设的多个打扫模式，确定每一个打扫模式的样本特征；根据预设的特征匹配算法，计算待打扫区域的区域特征与样本特征之间的相似度，确定相似度最大的样本特征对应的打扫模式作为目标打扫模式作为与待打扫区域对应的目标打扫模式；确定除待打扫区域之外的其他未打扫区域的历史耗电数据、与待打扫区域的目标打扫模式及其模式耗电数据；其中，根据历史数据确定除待打扫区域之外的其他未打扫区域的历史耗电数据，确定除待打扫区域之外的其他未打扫区域对应的第二耗电量；根据所述第二耗电量和与待打扫区域的目标打扫模式及其模式耗电数据，对所有未打扫区域进行路线规划，以获取第一规划路线；其中，根据历史数据，确定待打扫区域的热力值，其中，区域的热力值用于表示区域在历史数据中的运动速度和耗电值，其中，不同打扫模式对应的运动速度不同；根据热力值是否大于预设值确定待打扫区域是否需要进行重复打扫以及需要重复打扫的次数，在确定需要重复打扫的情况下，对待打扫区域进行路线规划得到的第一规划路线中，第一规划路线的区域重复率大于预设值，其中，待打扫区域中的任意一个地点在扫地机器人按照第一规划路线中被重复打扫2次及以上且等于根据人离职确定的需要重复扫的次数；控制所述扫地机器人按照第一规划路线运动，以对待打扫区域和其他未打扫区域进行打扫，在打扫完毕之后，控制扫地机器人运动至充电座进行充电。

全文数据：

权利要求：

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