申请/专利权人：西安科技大学

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117723054A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种捷联惯导与双目视觉位移信息融合的掘锚一体机定位方法，该定位方法基于双目视觉解算掘锚一体机的行驶位移数据对捷联惯导解算出的掘锚一体机位姿数据进行校正，修正惯导的累积误差，实现掘锚一体机的高精度自主定位，仿真得到的俯仰角、横滚角误差控制在0.1°内，航偏角误差控制在0.9°内。本发明利用双目视觉解算相对于已支护锚杆的行驶位移数据来补偿惯导系统长时间运行产生的累积误差，克服了纯惯导解算产生累积误差的缺点；能够适应煤矿井下的复杂环境，实现掘锚一体机位姿数据的自主测量。

主权项：1.捷联惯导与双目视觉位移信息融合的掘锚一体机定位方法，其特征在于:所述掘锚一体机机身上负载有捷联惯导与双目相机，当其在巷道中前进时，所述双目相机用于拍摄基准点，捷联惯导用于采集机身的实时位姿数据,所述方法包括：S1、建立载体坐标系、相机坐标系与导航坐标系；S2、将捷联惯导与双目视觉构成掘锚一体机航位推算组合系统，分析所述航位推算组合系统的双目视觉行驶位移结算模型与捷联惯导位姿解算模型；S3、基于步骤S2中的误差模型，利用双目视觉解算掘锚一体机的行驶位移数据，对捷联惯导解算出的掘锚一体机位姿数据进行校正；S4、根据步骤S3的校正结果输出掘锚一体机的位姿曲线，实现掘进工作面掘锚一体机精准定位定向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安科技大学 捷联惯导与双目视觉位移信息融合的掘锚一体机定位方法

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