申请/专利权人：摩登汽车(盐城)有限公司

申请日：2020-04-10

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN111652938B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T3/4038;G06T5/80;B60W30/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2020.10.13#实质审查的生效;2020.09.11#公开

摘要：本发明提供一种自动泊车标定方法和系统，方法包括：获取当前图像，其中，图像为车辆在具有车道线的道路上行驶、并且车辆的车身侧边与车道线之间的距离在预设距离阈值范围内时，车辆的至少两个摄像头采集到的包括车道线的物理位置信息的图像；对图像进行处理，处理包括灰度处理；拼接处理后的图像并生成鸟瞰图；对鸟瞰图中的车道线位置进行分析和数据校正，使得车道线在鸟瞰图上拼接；利用车道线在鸟瞰图中的校正位置的优化参数，确定每个摄像头的校正参数，生成新的标定数据。提供一种自动泊车系统标定方法和系统，通过车辆在具有车道线的道路行驶，利用车道线来进行自动泊车标定，方法简单，成本较低。

主权项：1.一种自动泊车标定方法，其特征在于，包括：获取当前图像，其中，所述图像为车辆在具有车道线的道路上行驶、并且所述车辆的车身侧边与所述车道线之间的距离在预设距离阈值范围内时，所述车辆的至少两个摄像头采集到的包括所述车道线的物理位置信息的图像；对所述图像进行处理，所述处理包括灰度处理、矫正处理以及滤波处理；拼接所述处理后的所述图像并生成鸟瞰图；对所述鸟瞰图中的所述车道线位置进行分析和数据校正，包括对鸟瞰图中车道线位置进行识别，并将图像中变形的车道线校正；并将鸟瞰图中车道线分叉的位置进行数据校正，使得所述车道线在所述鸟瞰图上拼接；利用所述车道线在所述鸟瞰图中的校正位置的优化参数，确定每个所述摄像头的校正参数，生成新的标定数据，其中所述校正参数包括镜头畸变校正参数、透视变换参数、拼接参数以及摄像头的视角参数；根据校正后的鸟瞰图中道路线位置情况确认拼接是否有错位，对所述标定数据进行验证确认是否准确；其中，当确认准确，所述标定数据进行存储；当确认不准确，重新进行标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 摩登汽车(盐城)有限公司 自动泊车标定方法和系统

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