申请/专利权人:哈尔滨工业大学(威海);长三角哈特机器人产业技术研究院
申请日:2023-12-27
公开(公告)日:2024-03-22
公开(公告)号:CN117742342A
主分类号:G05D1/43
分类号:G05D1/43;G05D1/242;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/693;G05D1/692;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/10
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开
摘要:本申请提供一种基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法,包括以下步骤:S1,建立车辆编队,所述车辆编队包括至少一辆领航车辆,每辆领航车辆包括至少一辆跟随车辆;S2,所述领航车辆持续地按照领航模式行驶,以及各个所述跟随车辆持续地按照编队跟随模式行驶,直到所述车辆编队到达目标点并结束行驶,或者所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围并进入步骤S3;S3,未进入模式切换范围的车辆保持行驶模式不变,进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶,直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2。本申请提供的控制方法,能够有效提升智能车辆避障效率并保证避障后及时返回原行驶轨迹。
主权项:1.一种基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1,建立车辆编队,所述车辆编队包括至少一辆领航车辆,每辆领航车辆包括至少一辆跟随车辆;S2,所述领航车辆持续地按照领航模式行驶,以及各个所述跟随车辆持续地按照编队跟随模式行驶,直到所述车辆编队到达目标点并结束行驶,或者所述车辆编队中的任意车辆驶入模式切换范围并进入步骤S3;S3,未进入模式切换范围的车辆保持行驶模式不变,进入模式切换范围的车辆持续地按照改进DWA算法进行规划路径及行驶,直到驶出所述模式切换范围并返回步骤S2。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 哈尔滨工业大学(威海);长三角哈特机器人产业技术研究院 基于改进DWA算法的车辆编队行驶控制方法
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