申请/专利权人：吉林大学

申请日：2021-11-10

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN113978452B

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06;B60W40/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.02.18#实质审查的生效;2022.01.28#公开

摘要：本发明公开了一种自动平行泊车路径规划方法。所采用的方法是以车辆进入车位的航向角为基础，并基于车辆的运动学模型、B样条曲线、直线、回旋线、圆弧进行组合的路径规划方法，其具体的步骤如下：1传感器检测车位的大小并建立车位坐标系；2在建立坐标系的基础上判断是否满足最小泊车位的要求；3根据车辆所在位置先利用圆弧‑直线‑圆弧方法求解出满足车辆碰撞约束的航向角；4保证曲率的连续性并在求出航向角的基础上规划一条B样条曲线‑直线‑回旋线‑圆弧的自动平行泊车路径。本发明的方法结合各种曲线的优点很好的解决了规划路径长和曲率不连续的问题，并降低了规划路径算法复杂度，能够快速实现平行泊车路径规划。

主权项：1.一种自动平行泊车路径规划方法，其特征在于：所采用的方法是以车辆进入车位的航向角为基础，并基于车辆的运动学模型、B样条曲线、直线、回旋线、圆弧进行组合的路径规划方法，具体包括以下步骤：1传感器检测车位的大小并建立车位坐标系；2在建立坐标系的基础上判断是否满足最小泊车位的要求；3根据车辆所在的位置先利用圆弧-直线-圆弧方法求解出满足车辆碰撞约束的航向角；4保证曲率的连续性并在求出航向角的基础上规划一条B样条曲线-直线-回旋线-圆弧的自动平行泊车路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 一种自动平行泊车路径规划方法

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