申请/专利权人：科大讯飞(苏州)科技有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117775137A

主分类号：B62D57/028

分类号：B62D57/028

优先权：["20230516 CN 2023105494774"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本申请公开了一种双轮腿机器人及其控制方法、装置、存储介质，机器人由躯干和轮腿部组成，单腿由串联的大腿和小腿组成，且单腿包含髋关节、膝关节和轮关节，分别配备有驱动电机，其中膝关节的驱动电机设置于躯干内。当接收到跳跃指令后，监控机器人实时所处的跳跃阶段，在机器人处于地面阶段的过程，采用地面平衡控制器控制机器人的各关节力矩，在机器人处于腾空阶段的过程，采用腾空平衡控制器控制机器人的各关节力矩。本申请针对跳跃的动作连贯性，对双轮腿机器人跳跃阶段进行了阶段细分，设置了不同阶段对应的平衡控制器，两个不同的平衡控制器分别采用不同的平衡控制策略，可以提升双轮腿机器人整个跳跃过程的稳定性。

主权项：1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于对双轮腿机器人的控制过程，方法包括：在接收到跳跃指令后，监控机器人实时所处的跳跃阶段，所述跳跃阶段包括地面阶段和腾空阶段；在机器人处于地面阶段的过程，采用预设的地面平衡控制器控制所述机器人的各关节的输出力矩，以保持所述机器人在地面上的平衡；在机器人处于腾空阶段的过程，采用预设的腾空平衡控制器控制所述机器人的各个关节的输出力矩，以保持所述机器人在空中的平衡。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 科大讯飞(苏州)科技有限公司 双轮腿机器人及其控制方法、装置、存储介质

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