申请/专利权人：中兵智能创新研究院有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117782112A

主分类号：G01C21/30

分类号：G01C21/30;G06T7/33;G06T3/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明涉及一种基于控制点权重的自主导航地图配准方法及设备；该方法包括：选择待配准地图上的n个源控制点及无人平台定位系统采集的定位数据中对应的n个目标控制点，得到n对控制点对；基于n对所述控制点对中的目标控制点，对所述源控制点进行初步仿射变换，得到所述待配准地图中的所有源控制点对应的预测目标控制点；基于所述目标控制点和对应的预测目标控制点的坐标，计算得到对应的控制点权重；基于所述控制点权重对待配准地图中的源控制点进行最终仿射变换，得到配准后的自主导航地图。本发明解决了现有技术中的地图进行配准方法没有对控制点进行筛选，且对特征明显的控制点和特征不明显的控制点赋予同样的权重样，从而影响配准效果的问题。

主权项：1.一种基于控制点权重的自主导航地图配准方法，其特征在于，包括：选择待配准地图上的n个源控制点及无人平台定位系统采集的定位数据中对应的n个目标控制点，得到n对控制点对；基于n对所述控制点对中的目标控制点和所述源控制点进行初步仿射变换，得到所述待配准地图中的所有源控制点对应的预测目标控制点；基于所述目标控制点和对应的预测目标控制点的坐标，计算得到对应的控制点权重；基于所述控制点权重对待配准地图中的源控制点进行最终仿射变换，得到配准后的自主导航地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中兵智能创新研究院有限公司 一种基于控制点权重的自主导航地图配准方法及设备

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