申请/专利权人：浙江工业大学

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117788820A

主分类号：G06V10/26

分类号：G06V10/26;G06V10/774;G06V10/778;G06V10/44;G06V10/74;B25J9/16;B25J11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明公开了一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统，方法包括：获得衣物图像并分割；对所分割的图像进行衣物轮廓的提取；对提取的衣物轮廓图形进行简化多边形的拟合，得到简化的拟合多边形；利用高斯模型进行建模后得到衣物多边形模型数据库；当前图像中衣物所对应的多边形模型表示当前衣物所对应的姿态；根据当前衣物所对应的姿态结合具体的衣物折叠操作步骤，按时序获取下一个姿态；对下一个姿态的参数进行更新，获得更新后的姿态；双臂机器人利用避障运动规划算法完成从当前衣物所对应的姿态操作为更新后的姿态的避障运动规划。本发明根据衣物姿态来进行机器人操作规划和控制。

主权项：1.一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法，其特征在于，包括以下具体步骤：1获得衣物图像，将衣物图像中的衣物前景和桌面背景分割出来，得到分割的图像；2对所分割的图像进行衣物轮廓的提取，获得衣物的轮廓图形，衣物的轮廓图形具有500～5000个的边界点；3对衣物的轮廓图形进行简化多边形的拟合，得到简化的拟合多边形，拟合多边形具有5～30个的边界点；4根据衣物轮廓多边形的几何特征，利用高斯模型对不同类型衣物及衣物折叠操作步骤进行建模后得到衣物多边形模型数据库；5根据用户需求从衣物多边形模型数据库中指定具体的衣物折叠操作步骤；6将步骤3获得的简化的拟合多边形与步骤5获得的具体的衣物折叠操作步骤进行匹配，得到当前图像中衣物所对应的多边形模型，当前图像中衣物所对应的多边形模型表示当前衣物所对应的姿态；7根据步骤6获得的当前衣物所对应的姿态结合步骤5获得的具体的衣物折叠操作步骤，按时序获取下一个衣物折叠操作步骤所对应的姿态；8对步骤7获取的下一个衣物折叠操作步骤所对应的姿态的参数进行更新，获得更新后的姿态；9双臂机器人利用避障运动规划算法完成从步骤6的当前衣物所对应的姿态操作为步骤8的更新后的姿态的避障运动规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江工业大学 一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统

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