申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798932A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：一种工业机器人碰撞检测方法，解决了机器人碰撞检测中由于关节扭矩常数的识别不准确而导致的扭矩级动态识别的误差累积的问题，属于机器人碰撞检测领域。本发明包括：S1、输入工业机器人关节的非线性摩擦向量系数α、电流层面的动力学基参数集χWLS和碰撞检测阈值δ；i＝Hχ，i表示工业机器人的关节电流，是电流层面设置的基参数集，为对应的回归矩阵，且满秩；动力学基参数集χWLS为χ的估计值；S2、给定k时刻的关节命令信号：qd、和采集k时刻关节电流ik，计算k时刻动力学基参数集χWLS对应的回归矩阵S3、计算k时刻电流残差ri,k，判断是否满足ri,k＞δ，若是，确定工业机器人发生碰撞，若否，k＝k+1,转入S2。

主权项：1.一种工业机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：S1、输入工业机器人关节的非线性摩擦向量系数α、电流层面的动力学基参数集χWLS和碰撞检测阈值δ；i＝Hχ，i表示工业机器人的关节电流，是电流层面设置的基参数集，为对应的回归矩阵，且满秩；动力学基参数集χWLS为χ的估计值；S2、给定k时刻的关节命令信号：qd、和采集k时刻关节电流ik，再结合qd、和关节的非线性摩擦向量系数α，计算k时刻动力学基参数集χWLS对应的回归矩阵S3、计算k时刻电流残差ri，k，判断是否满足ri，k＞δ，若是，确定工业机器人发生碰撞，若否，k＝k+1，转入S2。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种工业机器人碰撞检测方法

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