申请/专利权人：北京踏歌智行科技有限公司

申请日：2021-08-18

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113777589B

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497;G01C25/00;G01S19/20;G01S19/23

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.12.28#实质审查的生效;2021.12.10#公开

摘要：本发明公开了一种基于点特征的LIDAR与GPSIMU联合标定方法，首先确定参数初值，在此基础上不断优化得到最优旋转参数，最后根据最优旋转参数计算平移参数，通过与阈值进行比较确定是否对平移参数进行优化，平移参数的标定可以补偿最优旋转参数的偏差，使得最终效果接近真实值。本发明的方法能够在线实时标定，在完成预设轨迹后快速解算出外参；且不依赖人工设计的特定标定场，只需要一定范围的平坦区域和标定板就可以解决3D运动估计6D外部参数的退化问题。

主权项：1.一种基于点特征的LIDAR与GPSIMU联合标定方法，其特征在于，车辆停放在地面，标定板与地面垂直，所述方法包括以下步骤：S1：构建标定板从LIDAR坐标系到UTM坐标系的转换关系，计算出标定板的UTM位置，根据WGS-84坐标系与UTM坐标系的转换关系将车辆GPS定位坐标转换为UTM坐标；S2：设IMU的安装平面与车辆停靠的平面平行，提取车辆前方水平地面的LIDAR点云并根据其法向量计算LIDAR俯仰角和滚转角的初值，利用标定板中心的偏移计算偏航角的初值；S3：设车辆在标定场地平面上保持直线运动，不具备俯仰、滚转、偏航角度的变化，利用恒定姿态标定方法将旋转角度的求解转化为最优化问题，优化旋转参数；S4：设多帧数据之间标定板UTM位置不变，车辆在标定场地平面上进行大角度平面圆周运动，根据标定板在世界坐标系位置唯一的约束利用圆周运动求解出平移参数；S5：将步骤S4求解的平移参数与设定的阈值比较，若满足要求则执行步骤S6，否则持续执行步骤S3和步骤S4，直至得到平移参数的最优解；S6：结合步骤S3和步骤S5的结果实现LIDAR与GPSIMU外参的标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京踏歌智行科技有限公司 一种基于点特征的LIDAR与GPS/IMU联合标定方法

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