申请/专利权人：郑州轻工业大学

申请日：2024-02-26

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841004A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J9/10

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种绳索驱动并联机器人轨迹控制方法、装置、设备及介质，涉及绳索机器人控制技术领域，包括以下步骤：获取绳索驱动并联机器人的结构参数，构建绳索驱动并联机器人的整体动力学模型；设定绳索驱动并联机器人的各绳长跟踪误差，设定非奇异终端滑模面；将非奇异终端滑模面代入至整体动力学模型，得到新的整体动力学模型；通过径向基函数神经网络对新的整体动力学模型的未知非线性函数进行近似，得到未知非线性函数估计值；定义估计误差，根据估计误差设计未知非线性函数估计值的权重更新律；基于新的整体动力学模型、未知非线性函数估计值和权重更新律，得到绳索驱动并联机器人的控制律，根据控制律使绳索驱动并联机器人运动平台沿着设定的期望轨迹运行。本发明通过径向基函数神经网络对新的整体动力学模型的未知非线性函数近似，根据估计误差设定未知非线性函数估计值的权重更新律，进一步得到了控制律，控制律包括了径向基神经网络、滑模面和正弦双曲线，可以很好的抑制控制输入抖振问题。

主权项：1.一种绳索驱动并联机器人轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取绳索驱动并联机器人的结构参数，并根据结构参数构建绳索驱动并联机器人的整体动力学模型；设定绳索驱动并联机器人的各绳长跟踪误差，并根据各绳长跟踪误差设定非奇异终端滑模面；将非奇异终端滑模面代入至整体动力学模型，得到新的整体动力学模型；通过径向基函数神经网络对新的整体动力学模型的未知非线性函数进行近似，得到未知非线性函数估计值；定义估计误差，根据估计误差设计未知非线性函数估计值的权重更新律；基于新的整体动力学模型、未知非线性函数估计值和权重更新律，得到绳索驱动并联机器人的控制律，根据控制律使绳索驱动并联机器人运动平台沿着设定的期望轨迹运行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 郑州轻工业大学 绳索驱动并联机器人轨迹控制方法、装置、设备及介质

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