申请/专利权人：浙江零跑科技股份有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841983A

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06;B60W10/20;B60W60/00;B60W50/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本申请公开了一种自动泊车方法，包括：获取车辆的当前位置以及所述车辆对应的泊车规划轨迹，其中所述泊车规划轨迹由离散点集表征；依据所述当前位置，从所述离散点集中，确定匹配点及相应的预瞄点；获取所述当前位置与所述匹配点之间的误差，并利用所述预瞄点进行预测，得到前轮转角控制量；对所述误差进行滤波，得到已滤波误差，并将所述已滤波误差输入预设控制器，以得到初始前轮转角；利用所述前轮转角控制量，对所述初始前轮转角进行处理，得到目标前轮转角；基于所述目标前轮转角，获得相应的方向盘角度，实现所述车辆自动泊车。本申请还公开了电子设备和存储介质。本申请提高自动泊车控制模块的精确性与响应的及时性。

主权项：1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前位置以及所述车辆对应的泊车规划轨迹，其中所述泊车规划轨迹由离散点集表征；依据所述当前位置，从所述离散点集中，确定匹配点及相应的预瞄点；获取所述当前位置与所述匹配点之间的误差，并利用所述预瞄点进行预测，得到前轮转角控制量；对所述误差进行滤波，得到已滤波误差，并将所述已滤波误差输入预设控制器，以得到初始前轮转角；利用所述前轮转角控制量，对所述初始前轮转角进行处理，得到目标前轮转角；基于所述目标前轮转角，获得相应的方向盘角度，实现所述车辆自动泊车。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江零跑科技股份有限公司 自动泊车方法、电子设备和存储介质

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