申请/专利权人：遨博(北京)智能科技股份有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841051A

主分类号：B25J19/02

分类号：B25J19/02;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供一种机器人负载辨识方法，包括：确定机器人带载运行时负载引起的动力学方程，动力学方程包括负载动力学参数集；确定各个负载动力学参数的辨识优先级，并将负载动力学参数集根据辨识优先级由高到低划分为多级负载动力学参数集；基于辨识优先级的级数将动力学方程进行拆解；基于拆解后的动力学方程并按照辨识优先级对各级负载动力学参数集进行分步辨识，以得到各级负载动力学参数。由此，将负载动力学参数按照辨识优先级划分为多级，并基于级数和负载引起的动力学方程，按照优先级进行分步辨识，有利于提高负载辨识精度。

主权项：1.一种机器人负载辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：确定机器人带载运行时负载引起的动力学方程，所述动力学方程包括负载动力学参数集；确定各个负载动力学参数的辨识优先级，并将所述负载动力学参数集根据所述辨识优先级由高到低划分为多级负载动力学参数集；基于所述辨识优先级的级数将所述动力学方程进行拆解；基于拆解后的动力学方程并按照所述辨识优先级对各级负载动力学参数集进行分步辨识，以得到各级负载动力学参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 机器人负载辨识方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD