申请/专利权人：遨博(江苏)机器人有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842713A

主分类号：B65G61/00

分类号：B65G61/00;B65G43/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供一种码垛工艺中对协作机器人的控制方法，协作机器人包括机械臂和升降柱，方法包括：确定机械臂的安全范围，其中，安全范围是指升降柱下降带动机械臂运动时，机械臂与其左右两侧托盘栈板及垛型不发生碰撞时机械臂的运动范围；在完成垛型最后一个物料的码垛时，控制机械臂运动同时基于安全范围判断是否开启对升降柱的控制，如果是，则在控制机械臂保持运动的同时开始控制升降柱下降至零位。由此，在码完垛型最后一个物料时，基于机械臂的安全范围控制升降柱下降，可以在保证安全性的同时优化机械臂与升降柱之间的协同运动，提高动作连贯性，从而可以提高整体码垛效率。

主权项：1.一种码垛工艺中对协作机器人的控制方法，其特征在于，所述协作机器人包括机械臂和升降柱，所述升降柱安装于所述机械臂基座下表面，所述方法包括以下步骤：确定所述机械臂的安全范围，其中，所述安全范围是指所述升降柱下降带动所述机械臂运动时，所述机械臂与其左右两侧托盘栈板及垛型不发生碰撞时所述机械臂的运动范围；在完成垛型最后一个物料的码垛时，控制所述机械臂运动同时基于所述安全范围判断是否开启对所述升降柱的控制，如果是，则在控制所述机械臂保持运动的同时开始控制所述升降柱下降至零位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 遨博(江苏)机器人有限公司 码垛工艺中对协作机器人的控制方法

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