申请/专利权人：浙江大学

申请日：2022-07-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN115107005B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/06;B25J9/10;B25J9/12;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.10.18#实质审查的生效;2022.09.27#公开

摘要：本发明公开了一种基于介电弹性体的并联软体机器人及其一体化成型制作方法，属于软体机器人领域。并联软体机器人包括支撑框架、弹性薄膜以及柔性电极，弹性薄膜经过双向预拉伸之后粘附在支撑框架上，柔性电极涂覆在电极区范围内弹性薄膜的内外表面。并联软体机器人经过一体化成型后可以分为多个驱动单元，相邻的驱动单元间距相等；并联软体机器人具有三个运动自由度，可以实现任意方向弯曲以及轴向伸长。本发明的介电弹性体驱动单元具有驱动应变大、能量密度大、响应速度快以及无噪声的优点，并联软体机器人具有运动灵活，体积轻小、控制精度高等优点，一体化成型方法制备工艺简便，可以用于基于介电弹性体的并联软体机器人的快速准确制作。

主权项：1.一种基于介电弹性体的并联软体机器人，其特征在于，包括柱形支撑框架（1）、弹性薄膜（2）以及若干柔性电极（3）；所述的柱形支撑框架（1）是由顶部支撑梁、底部支撑梁、以及连接顶部支撑梁和底部支撑梁的三个中部支撑梁构成的一体化结构，所述的中部支撑梁上设有狭长镂空区（12），相邻的两个中部支撑梁之间的距离相等；所述的弹性薄膜（2）以双向预拉伸状态贴附在支撑框架（1）的外壁或内壁上；所述的柔性电极（3）位于支撑框架（1）中相邻的两个中部支撑梁之间，贴附在弹性薄膜（2）的内外表面上；所述的柔性电极（3）上连接有用于施加电压的导线装置；所述的弹性薄膜（2）和位于其内外两侧的一组柔性电极（3）组成一个驱动单元，软体机器人由三个驱动单元并联组成；当对驱动单元两侧的柔性电极（3）施加电压后，柔性电极（3）所处区域的弹性薄膜（2）在厚度方向被压缩，面积向外延伸，使驱动单元的高度增加；当每一个驱动单元的驱动电压都不相同时，并联软体机器人产生弯曲；当每一个驱动单元的驱动电压相同时，并联软体机器人沿轴向伸长。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种基于介电弹性体的并联软体机器人及其一体化成型制作方法

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