申请/专利权人：诠航科技有限公司

申请日：2023-01-10

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN220749481U

主分类号：F16M3/00

分类号：F16M3/00;F16M7/00;F16M11/20;F16F15/067

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权

摘要：本实用新型的一种用于巡检机器人的行走装置，包括底盘，底盘上具有用于安装机身组件的安装面，底盘下方的左右两侧分别对应设置有行走轮，至少其中一侧的行走轮通过弹性减震机构连接在底盘上从而能随路面的起伏而相对底盘上下移动，且该侧行走轮还连接有弹性补偿结构，该弹性补偿机构在行走轮下降时压缩弹性减震机构以减缓弹性减震机构的释放程度，在行走轮上升时释放弹性减震机构以减缓弹性减震机构的压缩程度。与现有技术相比，本实用新型的弹性补偿装置通过对弹性减震装置的在行走轮上下移动时的弹性变化趋势做出相反的反馈，从而减少弹性减震装置的变形程度，从而起到更快速的建立新的机身平衡，而且失衡程度更低的作用，具有防倾斜效果更好的优点。

主权项：1.一种用于巡检机器人的行走装置，包括底盘1，所述底盘1上具有用于安装机身组件的安装面1a，所述底盘下方的左右两侧分别对应设置有行走轮3，其特征在于：至少其中一侧的所述行走轮3通过弹性减震机构连接在所述底盘1上从而能随路面的起伏而相对所述底盘1上下移动，且该侧行走轮3还连接有弹性补偿结构5，该弹性补偿结构5在所述行走轮3相对所述底盘下降时释放所述弹性减震机构以减缓所述弹性减震机构的压缩程度，同时在所述行走轮3相对所述底盘上升时压缩所述弹性减震机构以减缓所述弹性减震机构的释放程度，所述弹性补偿结构5包括固定于所述底盘1上的第三安装座51，固定安装于所述行走轮3上的第四安装座52，以及两端分别铰接于所述第三安装座51和第四安装座52上的第一连杆组53，所述第一连杆组53的转动轨迹所在平面垂直于所述行走轮3的圆周面；所述第三安装座51和第四安装座52之间还设置有与所述第一连杆组53相平行的第二连杆组54；所述弹性减震机构包括固定于所述底盘1上的第一安装座41，固定安装于所述行走轮3上的第二安装座42，以及两端分别铰接于所述第一安装座41和第二安装座42的弹性组件43；所述弹性组件43包括两端分别铰接于所述第一安装座41和第二安装座42的伸缩杆431，所述伸缩杆431上套接有弹簧432，所述弹簧432的两端分别顶靠于固定在所述伸缩杆431上的上限位板433和下限位板434上；所述底盘1还包括安装架6，所述第一安装座41和第三安装座51为一体结构，两者通过所述安装架6固定于所述底盘1上；所述第二安装座42和第四安装座52为一体结构，两者固定于所述行走轮3的内侧面中心位置；所述第一连杆组53与所述第四安装座52的铰接轴同时也是所述伸缩杆431与所述第二安装座42的铰接轴。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 诠航科技有限公司 一种用于巡检机器人的行走装置及巡检机器人

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