申请/专利权人：北京交通大学

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117826589A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明提供一种基于移动闭塞‑领航跟随的无人车跟驰控制方法及装置，属于自动驾驶及智能交通技术领域，基于列车速度监督控制中移动闭塞安全信号控制模式，建立了面向安全的无人车跟驰移动闭塞‑领航跟随运动学模型；设计了积分快速非奇异终端滑模算法作为跟驰控制算法，构成控制器模块，这一控制器在传统滑模控制器的基础上进一步提高了控制精度。本发明提出了移动闭塞‑领航跟随模型，确保跟驰安全性的同时，兼顾了跟驰运行效率，提出了设计了改进的积分快速非奇异终端滑模面，并采用饱和函数作为切换函数削弱抖振影响，可以有效实现无人车稳定精准跟驰控制。

主权项：1.一种基于移动闭塞-领航跟随的无人车跟驰控制方法，其特征在于，包括：实时检测前方授权点的速度和角速度；基于检测前方授权点的速度和角速度，建立领航者leader、跟随者follower和授权点的移动闭塞-领航跟随跟驰模型；将移动闭塞-领航跟随跟驰模型中系统的被控量进行降维处理；根据输入量计算滑模控制律的输出量；输入量是前方授权点的线速度、角速度和当前车辆与前方车辆的纵向误差、横向误差以及角度误差，输出量是当前车辆的线速度和角速度，两个变量再作用于无人车辆跟驰运动学模型，形成一个完整的闭环管理系统。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京交通大学 基于移动闭塞-领航跟随的无人车跟驰控制方法及装置

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