申请/专利权人：纵目科技(上海)股份有限公司

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870712A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本公开涉及一种自动泊车路径规划方法和系统。该方法包括：通过正向搜索和逆向搜索来搜索自动泊车路径，以得到正向节点集合和逆向节点集合，其中所述正向搜索和所述逆向搜索是采用分层逐级遍历来进行的，并以搜索到的节点数量和或所述分层逐级遍历的最大层级数作为结束搜索的条件，而不以车辆的起始位姿或目标位姿为结束搜索的条件，并且其中所述正向搜索是以所述起始位姿开始进行的搜索，所述逆向搜索是从所述目标位姿开始进行的搜索；将所述正向节点集合中的节点和所述逆向节点集合中的节点进行拼接以构建候选的自动泊车路径；以及基于评价指标来从候选的自动泊车路径中选出最优路径来作为自动泊车路径。

主权项：1.一种自动泊车路径规划方法，包括：通过正向搜索和逆向搜索来搜索自动泊车路径，以得到正向节点集合和逆向节点集合，其中所述正向搜索和所述逆向搜索是采用分层逐级遍历来进行的，并以搜索到的节点数量和或所述分层逐级遍历的最大层级数作为结束搜索的条件，而不以车辆的起始位姿或目标位姿为结束搜索的条件，并且其中所述正向搜索是以所述起始位姿开始进行的搜索，所述逆向搜索是从所述目标位姿开始进行的搜索；将所述正向节点集合中的节点和所述逆向节点集合中的节点进行拼接以构建候选的自动泊车路径；以及基于评价指标来从候选的自动泊车路径中选出最优路径来作为自动泊车路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 纵目科技(上海)股份有限公司 自动泊车路径规划方法和系统

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