申请/专利权人：天津职业技术师范大学

申请日：2018-11-20

公开（公告）日：2019-05-07

公开（公告）号：CN109720430A

主分类号：B62D57/02(2006.01)I

分类号：B62D57/02(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2019.05.31#实质审查的生效;2019.05.07#公开

摘要：本发明公开了一种具有登台装置的擂台机器人，包括登台装置，所述登台装置包括翘板和驱动翘板的舵机，所述翘板形状为椭圆形板，在椭圆形板的外圆周设置有一圈滚轮，椭圆形板的中心与舵机的转轴连接，通过舵机能够驱动该椭圆形翘板旋转；擂台机器人为小车式擂台机器人，在机器人车体的两侧分别设置一组登台装置，且两组登台装置对称设置，登台装置的舵机与车体固定安装。需要登台时，登台装置的舵机启动，带动翘板运动，利用翘板将车体翘起，擂台车在前轮、登台装置、后轮的共同驱动下，完成登台。其能提高擂台车登台的稳定性，有效地缩短了擂台机器人的登台时间，提高了登台效率。

主权项：1.一种具有登台装置的擂台机器人，其特征在于：包括登台装置，所述登台装置包括翘板和驱动翘板的舵机，所述翘板形状为椭圆形板，在椭圆形板的外圆周设置有一圈滚轮，椭圆形板的中心与舵机的转轴连接，通过舵机能够驱动该椭圆形翘板旋转；擂台机器人为小车式擂台机器人，在机器人车体的两侧分别设置一组登台装置，且两组登台装置对称设置，登台装置的舵机与车体固定安装。

全文数据：具有登台装置的擂台机器人及其登台方法技术领域本发明属于机器人技术领域，具体设计一种具有登台装置的擂台机器人及其登台方法。背景技术机器人擂台比赛是近年来兴起的一种极具观赏性、趣味性和竞技性的活动，比赛时，双方各有1台机器人，要求机器人能够登上50-60mm高的比赛擂台，模拟中国传统擂台格斗的规则，互相击打或者推挤，如果一方机器人掉落擂台或者不能继续行动或者被对方机器人打倒，则另一方机器人获胜。目前，公知的武术擂台机器人登台方式采用直接登台式，该方式采用轮辐大于60mm的轮子，直接登上擂台，该结构上台比较迅速，缺点也很明显，轮辐半径增大的同时擂台车的重心也高了，在比赛中很容易被推下擂台，进攻灵活性底。发明内容为了解决现有的武术擂台机器人的自主登台方式的稳定性及登台效率不足的问题，本发明专利提供一种具有登台装置的擂台机器人及其登台方法，其能提高擂台车登台的稳定性，有效地缩短了擂台机器人的登台时间，提高了登台效率。本发明是通过以下技术方案实现的：一种具有登台装置的擂台机器人，包括登台装置，所述登台装置包括翘板和驱动翘板的舵机，所述翘板形状为椭圆形板，在椭圆形板的外圆周设置有一圈滚轮，椭圆形板的中心与舵机的转轴连接，通过舵机能够驱动该椭圆形翘板旋转；擂台机器人为小车式擂台机器人，在机器人车体的两侧分别设置一组登台装置，且两组登台装置对称设置，登台装置的舵机与车体固定安装。在上述技术方案中，在翘板的最大直径的两端分别设置滚轮。在上述技术方案中，翘板的最长直径与最短直径的长度比为3:1。在上述技术方案中，翘板的最长直径与最短直径的长度比为4:1。在上述技术方案中，所述擂台机器人包括车体，车体采用四轮式车体。在上述技术方案中，两组登台装置以车体的纵向竖直平分面对称设置。在上述技术方案中，在车体的前部设置有前传感器，用于检测机器人距离擂台之间的距离，当前传感器检测的距离值小于设定的阈值时，登台装置的舵机启动，带动翘板运动，利用翘板将车体翘起，擂台车在前轮、登台装置、后轮的共同驱动下，完成登台。在上述技术方案中，所述前传感器的数量为两个。在上述技术方案中，在机器人车体的前方和后方分别设置有铲刀。小车正常行驶时，登台装置的翘板处于水平位置，当需要登台时，登台装置的舵机启动，带动翘板运动，利用翘板将车体翘起，擂台车在前轮、登台装置、后轮的共同驱动下，完成登台。本发明的优点和有益效果为：本发明利用舵机带动登台翘板回转迅速控制转角准确，翘板外围设置有导向的滚轮，避免因回转过程中翘板与地面碰撞严重影响登台，能够实现两端均可自主登台以节省登台时间；在节省登台时间的作用下对提高擂台车的攻击效率有很大的帮助。附图说明图1是本发明的登台装置的翘板的结构示意图。图2是本发明的擂台机器人的俯视结构示意图。图3是本发明的擂台机器人登台动作示意图。图4是本发明的擂台机器人登台动作示意图。图5是本发明的擂台机器人的立体结构示意图。其中：1：翘板，2：滚轮，3：舵机，4：前传感器，5：铲刀，6：铲刀。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据以上附图获得其他的相关附图。具体实施方式为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。实施例一参见附图1，一种用于擂台机器人的登台装置，该登台装置包括翘板1和驱动翘板的舵机，所述翘板形状近似为椭圆形板，在椭圆形板的外圆周设置有一圈滚轮2其中，在椭圆形板的最大直径的两端分别设置滚轮，椭圆形板的最长直径与最短直径的长度比为3:1，椭圆形板的中心与舵机的转轴连接，通过舵机能够驱动该椭圆形翘板旋转。实施例二一种用于擂台机器人的登台装置，该登台装置包括翘板和驱动翘板的舵机，所述翘板形状为椭圆形板，在椭圆形板的外圆周设置有一圈滚轮其中，在椭圆形板的最大直径的两端分别设置滚轮，椭圆形板的最长直径与最短直径的长度比为4:1，椭圆形板的中心与舵机的转轴连接，通过舵机驱动该椭圆形翘板旋转。实施例三参见附图2-4，一种采用上述登台装置的擂台机器人，擂台机器人为小车式擂台机器人，即所述擂台机器人包括车体，车体采用四轮式车体，在机器人车体的两侧分别设置一组登台装置，且两组登台装置对称设置，登台装置的舵机3与车体固定安装。小车正常行驶时，登台装置的翘板处于水平位置即翘板的长度方向与小车长度方向一致，当需要登台时，登台装置的舵机启动，带动翘板1运动，利用翘板将车体的车头部分翘起，然后在前轮、登台装置、后轮的共同驱动下，完成登台在登台过程中，前后轮同时主动运转，翘板1上的圈滚轮2能够较小翘板1与地面的摩擦力，使车体顺利向前向上运动。实施例四一种采用上述登台装置的擂台机器人，擂台机器人为小车式擂台机器人，在机器人车体的两侧分别设置一组登台装置，且两组登台装置对称设置，登台装置的舵机与车体固定安装；在车体的前部设置有前传感器4，用于检测机器人距离擂台之间的距离，当前传感器检测的距离值小于设定的登台阈值时，登台装置的舵机启动，带动翘板运动，利用翘板将车体翘起，擂台车在前轮、登台装置、后轮的共同驱动下，完成登台。进一步的说，所述前传感器的数量为两个，当两个前传感器均达到设定的登台阈值时，开始登台，这样目的是，保证车体的车头与台阶基本平行时，再进行登台。实施例五参见附图5，在实施例三或者实施例四的基础上，在机器人车体的前方和后方分别设置有铲刀5和6。以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。

权利要求：1.一种具有登台装置的擂台机器人，其特征在于：包括登台装置，所述登台装置包括翘板和驱动翘板的舵机，所述翘板形状为椭圆形板，在椭圆形板的外圆周设置有一圈滚轮，椭圆形板的中心与舵机的转轴连接，通过舵机能够驱动该椭圆形翘板旋转；擂台机器人为小车式擂台机器人，在机器人车体的两侧分别设置一组登台装置，且两组登台装置对称设置，登台装置的舵机与车体固定安装。2.根据权利要求1所述的一种具有登台装置的擂台机器人，其特征在于：在翘板的最大直径的两端分别设置滚轮。3.根据权利要求1所述的一种具有登台装置的擂台机器人，其特征在于：翘板的最长直径与最短直径的长度比为3:1。4.根据权利要求1所述的一种具有登台装置的擂台机器人，其特征在于：翘板的最长直径与最短直径的长度比为4:1。5.根据权利要求1所述的一种具有登台装置的擂台机器人，其特征在于：所述擂台机器人包括车体，所述车体采用四轮式车体。6.根据权利要求1所述的一种具有登台装置的擂台机器人，其特征在于：两组登台装置以车体的纵向竖直平分面对称设置。7.根据权利要求1所述的一种具有登台装置的擂台机器人，其特征在于：在车体的前部设置有前传感器，用于检测机器人距离擂台之间的距离。8.根据权利要求1所述的一种具有登台装置的擂台机器人，其特征在于：所述前传感器的数量为两个。9.根据权利要求1所述的一种具有登台装置的擂台机器人，其特征在于：在机器人车体的前方和后方分别设置有铲刀。10.根据权利要求1所述的具有登台装置的擂台机器人的登台方法，其特征在于：登台时，登台装置的舵机启动，带动翘板运动，利用翘板将车体的车头部分翘起，然后在前轮、登台装置、后轮的共同驱动下，完成登台，在登台过程中，前后轮同时主动运转，翘板上的圈滚轮能够较小翘板与地面的摩擦力，使车体顺利向前向上运动。

百度查询： 天津职业技术师范大学 具有登台装置的擂台机器人及其登台方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD