申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2018-12-30

公开（公告）日：2022-09-20

公开（公告）号：CN111376306B

主分类号：B25J17/02

分类号：B25J17/02;B25J19/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.20#授权;2020.07.31#实质审查的生效;2020.07.07#公开

摘要：本发明涉及机器人领域，具体地说是一种机器人变刚度关节，包括支撑架、转接座、旋转驱动结构、叶片弹簧机构和刚度调整机构，转接座与支撑架转动连接，旋转驱动机构设于支撑架内，且转接座通过旋转驱动机构驱动转动，叶片弹簧机构和刚度调整机构均设于转接座内，叶片弹簧机构包括凸轮随动块和两个叶片弹簧，且凸轮随动块通过刚度调整机构驱动移动，凸轮随动块上设有两个凸轮，两个叶片弹簧设于两个凸轮之间，转接座一侧设有可转动的侧盖，所述侧盖内侧设有侧盖压柱，且所述侧盖压柱设于两个叶片弹簧之间。本发明能够保证机器人在跳跃或发生碰撞时的能量缓冲，并可通过刚度调整机构驱动凸轮随动块移动改变叶片弹簧弧度，实现刚度的非线性调节。

主权项：1.一种机器人变刚度关节，其特征在于：包括支撑架1、转接座2、旋转驱动结构、叶片弹簧机构和刚度调整机构，转接座2与支撑架1转动连接，旋转驱动机构设于支撑架1内，且所述转接座2通过所述旋转驱动机构驱动转动，叶片弹簧机构和刚度调整机构均设于所述转接座2内，所述叶片弹簧机构包括凸轮随动块211和两个叶片弹簧203，且所述凸轮随动块211通过所述刚度调整机构驱动在所述转接座2内移动，在所述凸轮随动块211上设有两个凸轮213，且两个叶片弹簧203设于所述两个凸轮213之间，所述转接座2一侧设有可转动的侧盖201与所述支撑架1连接，所述侧盖201内侧设有侧盖压柱212，且所述侧盖压柱212设于所述两个叶片弹簧203之间；所述转接座2内设有一个支撑板208，所述凸轮随动块211和叶片弹簧203设于所述支撑板208靠近所述侧盖201一侧，且所述凸轮随动块211与所述支撑板208滑动连接，所述刚度调整机构包括刚度调整电机206和钢丝204，所述刚度调整电机206设于所述支撑板208远离所述侧盖201一侧，所述钢丝204一端设于刚度调整电机206的输出轴上，另一端穿过所述支撑板208后与所述凸轮随动块211固连；所述支撑架1呈凹型，所述转接座2一侧设有可转动的侧盖201，另一侧设有固定端盖，且所述侧盖201和固定端盖分别通过转轴3与所述支撑架1两侧的侧板转动连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人变刚度关节

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