申请/专利权人：深圳市捷牛智能装备有限公司

申请日：2022-10-24

公开（公告）日：2023-01-20

公开（公告）号：CN115373406B

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.20#授权;2022.12.09#实质审查的生效;2022.11.22#公开

摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种爬行机器人越障方法及系统：在机器人行驶过程中，若在机器人行驶方向上的目标区域内检测到障碍物，则获取机器人当前的第一位置、第一速度，获取障碍物的第二位置和第二速度；根据第一位置、第一速度、第二位置和第二速度，计算机器人和障碍物有一条坐标轴的坐标相等时的运动时间T；计算运动时间T时，机器人的中心点到障碍物的中心点的距离DRO；若距离DRO大于或等于阈值THR，则控制机器人以第一速度继续行驶；若距离DRO小于阈值THR，则控制机器人以匀变速直线运动的方式行驶。本发明解决了机器人越障时未完全考虑机器人和障碍物的实际情况，判断的灵活性差、反应速度慢的问题。

主权项：1.一种爬行机器人越障方法，其特征在于，包括如下的步骤：在机器人行驶过程中，若在所述机器人行驶方向上的目标区域内检测到障碍物，则获取所述机器人当前的第一位置、第一速度，获取所述障碍物的第二位置和第二速度；根据所述第一位置、所述第一速度、所述第二位置和所述第二速度，计算所述机器人与所述障碍物有一条坐标轴的坐标相等时的运动时间T；计算运动时间T时，所述机器人的中心点到所述障碍物的中心点的距离DRO；若所述距离DRO大于或等于阈值THR，则控制所述机器人以所述第一速度继续行驶；若所述距离DRO小于所述阈值THR，则控制所述机器人以匀变速直线运动的方式行驶；获取所述障碍物的顶端距离地平面的第一高度值H1,确定在所述第一高度值H1处，所述机器人的最大直径DR；若所述机器人与所述障碍物是纵坐标相等，则所述阈值THR为： 若所述机器人与所述障碍物是横坐标相等，则所述阈值THR为： 其中，K2K1≥1，DO为所述障碍物的最大直径；所述若所述距离DRO小于所述阈值THR，则控制所述机器人以匀变速直线运动的方式行驶，包括：若所述机器人和所述障碍物是纵坐标相等，则控制所述机器人以第一加速度a1匀加速行驶；若所述机器人和所述障碍物是横坐标相等，则控制所述机器人以第二加速度a2匀减速行驶。

全文数据：

权利要求：

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