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【实用新型】一种六足排雷机器人_安徽大学_202321257637.X 

申请/专利权人:安徽大学

申请日:2023-05-23

公开(公告)日:2023-12-19

公开(公告)号:CN220197709U

主分类号:B25J11/00

分类号:B25J11/00;B62D57/032;B25J13/08;B25J9/12;B25J15/08

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.12.19#授权

摘要:本实用新型涉及机器人技术领域,公开了一种六足排雷机器人,包括六足机器人和四自由度机械臂,所述六足机器人包括驱动模块、控制模块、数据采集模块;所述驱动模块包括腿部驱动模块和脚部驱动模块,所述脚部驱动模块包括脚垫、脚部支架、脚部结构模块、结构支撑柱和脚部运动舵机,所述结构支撑柱和脚部运动舵机设置在相邻两个脚部结构模块之间;所述腿部驱动模块包括C字结构板、腿部运动舵机、十字大U、腿部摆动电机。本实用新型可实现稳定可靠的智能避障功能、环境探测功能,拥有极高的可扩展性,整体上具有设计合理、行动灵活、智能化程度高、环境探测能力强等特点,可助力于多场景环境排雷工作,有着极高的实用性和推广价值。

主权项:1.一种六足排雷机器人,其特征在于,包括六足机器人和四自由度机械臂,所述六足机器人包括驱动模块、控制模块、数据采集模块;所述驱动模块包括腿部驱动模块和脚部驱动模块,所述脚部驱动模块包括脚垫1.1.1、脚部支架1.1.2、脚部结构模块1.1.3、结构支撑柱1.1.4和脚部运动舵机1.1.5,所述结构支撑柱1.1.4和脚部运动舵机1.1.5设置在相邻两个脚部结构模块1.1.3之间;所述腿部驱动模块包括C字结构板1.2.1、腿部运动舵机1.2.2、十字大U1.2.3、腿部摆动电机1.2.4;所述C字结构板1.2.1用于连接脚部运动舵机1.1.5和腿部运动舵机1.2.2;所述十字大U1.2.3连接腿部摆动电机1.2.4和腿部运动电机;所述六足机器人包括底板1.3和顶板1.4;所述腿部摆动电机1.2.4一端位于底板1.3和顶板1.4之间,所述底板1.3上方设置有主控板1.3.1和可充电电池1.3.2,所述顶板1.4上方设置有舵机控制板1.3.6,所述底板1.3和顶板1.4的四边均设有立板1.6,所述底板1.3和顶板1.4的中央设有中央立柱1.5,所述中央立柱1.5的顶部安装两个四自由度机械臂平台;所述控制模块和数据采集模块包括主控板1.3.1、与主控板1.3.1电性相连的扩展板1.3.3,所述顶板1.4上方前部设有双目视觉模块1.4.2,所述立板1.6的侧面设有红外传感器模块1.6.1,所述底板1.3的底部安装有与扩展板1.3.3电性相连的金属探测模块1.3.4、红外传感器模块1.6.1、足端轨迹传感器1.1.6、压力传感器、舵机模块1.4.1、蓝牙模块1.3.5、双目视觉模块1.4.2;所述腿部驱动模块和脚部驱动模块均设置为六组,其中四组腿部驱动模块与底板1.3在四个角处连接,另二组腿部驱动模块与底板1.3两端中央处连接,所述腿部摆动电机1.2.4、腿部运动舵机1.2.2、脚部运动舵机1.1.5均设置为六组放置在六组腿部驱动模块中;所述四自由度机械臂包括腰关节2.2、肩关节2.4、肘关节2.6和腕关节2.8四个可旋转关节;所述四自由度机械臂由机械臂底座2.1、机械大臂2.3、机械小臂12.5、机械小臂22.7和末端执行器2.9构成;所述机械臂底座2.1由腰部旋转大齿轮2.1.1、腰部旋转小齿轮2.1.2和旋转基座2.1.3构成主体外壳结构;所述四自由度机械臂还包括第一联轴器2.4.4;所述旋转基座2.1.3上设有液压缸2.1.4,用于为腰关节2.2、肩关节2.4、肘关节2.6和腕关节2.8的旋转以及末端执行器2.9的夹取提供动力;所述腰关节2.2上设有连接螺栓2.2.2,用于执行旋转操作和连接机械大臂2.3和腰部外壳2.2.1;所述肩关节2.4上设有第一螺栓2.4.3,用于执行旋转操作和连接第一伺服电机2.4.1和机械大臂2.3;所述第一伺服电机2.4.1连接第一螺栓2.4.3和机械小臂12.5,用于为肩关节旋转提供动力;所述机械小臂12.5和机械小臂22.7由肘关节2.6连接;所述肘关节2.6由第二伺服电机2.6.1和第二联轴器2.6.2构成,所述第二伺服电机2.6.1为肘关节2.6旋转提供动力,所述腕关节2.8连接机械小臂22.7和末端执行器2.9,所述腕关节2.8上设有第三联轴器2.8.2和第三伺服电机2.8.1,所述第三联轴器2.8.2包含第三伺服电机2.8.1,且第三伺服电机2.8.1能为末端执行器2.9的夹取和腕关节2.8旋转提供动力,所述末端执行器2.9由气缸2.9.1、手爪臂2.9.2、螺母2.9.3、连杆2.9.4、底部2.9.5、连接杆2.9.6和第三螺栓2.9.7构成,所述气缸2.9.1为手爪臂2.9.2的夹取提供动力,所述连杆2.9.4和螺母2.9.3用于连接手爪臂2.9.2和底部2.9.5,所述连接杆2.9.6用于连接底部2.9.5和第三联轴器2.8.2。

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