申请/专利权人：名商科技有限公司

申请日：2023-10-27

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117128983B

主分类号：G01C21/30

分类号：G01C21/30;G01S5/02;G01S19/48

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2023.12.15#实质审查的生效;2023.11.28#公开

摘要：本申请涉及一种车辆自主导航系统，该系统基于全球定位系统或北斗卫星导航系统，检测车辆的当前位置；在全球定位系统或北斗卫星导航系统无法检测到车辆的当前位置时，控制车辆接收预设的多个基站发射的信号；根据多个基站的位置、多个基站发射的信号的频率、多个基站发射信号的强度、车辆接收信号的强度，计算车辆的当前位置；检测车辆的当前位置是否位于预设的电子地图覆盖的区域内；在车辆的当前位置位于电子地图覆盖的区域内时，使用电子地图根据车辆的当前位置为车辆提供导航服务。本发明实现了在不依赖全球定位系统或北斗卫星导航系统的情况下对车辆定位的技术效果，并利用电子地图和车辆当前位置实现对车辆的导航服务。

主权项：1.一种车辆自主导航方法，其特征在于，包括：在车辆行驶时，基于全球定位系统或北斗卫星导航系统，检测所述车辆的当前位置；在所述全球定位系统或所述北斗卫星导航系统无法检测到所述车辆的当前位置时，控制所述车辆接收预设的多个基站发射的信号；根据所述多个基站的位置、所述多个基站发射的信号的频率、所述多个基站发射信号的强度、所述车辆接收信号的强度，计算所述车辆的当前位置： ；其中，为所述车辆的当前位置，为所述多个基站中第i个基站的位置，在所述多个基站的基站数量为N时，i为1至N中的任意值，为所述第i个基站发射的信号的频率，为所述第i个基站发射信号的强度，为所述车辆接收的来自所述第i个基站的信号的强度，为0.9至1.1中的任意值；检测所述车辆的当前位置是否位于预设的电子地图覆盖的区域内；在所述车辆的当前位置位于所述电子地图覆盖的区域内时，使用所述电子地图根据所述车辆的当前位置为所述车辆提供导航服务；在“根据所述多个基站的位置、所述多个基站发射的信号的频率、所述多个基站发射信号的强度、所述车辆接收信号的强度，计算所述车辆的当前位置”的步骤之前，还包括：检测所述车辆接收的由所述多个基站发射的信号中是否携带标识，所述标识用于指示对应的基站为预设的定位基站；在信号携带所述标识的基站数量超过2个时，对所述多个基站发射的信号进行过滤，仅保留携带所述标识的信号；“在所述全球定位系统或所述北斗卫星导航系统无法检测到所述车辆的当前位置时，控制所述车辆接收预设的多个基站发射的信号”的步骤还包括：在通过所述车辆无法接收到任何基站发射的信号时，通过所述车辆的计程器检测所述车辆的行驶速度和行驶角度，其中，所述车辆的行驶角度指所述车辆的行驶方向相对于经纬度坐标系中经线方向的夹角；将所述全球定位系统或北斗卫星导航系统最近一次检测到的所述车辆的历史位置作为起点，根据所述车辆的计程器检测所述车辆的行驶速度和行驶角度计算所述车辆的当前位置： ；其中，为所述车辆在t时刻的位置，为所述车辆在t+1时刻的位置，为所述t时刻与t+1时刻之间的时间间隔，根据所述车辆的计程器的最小检测间隔设置，为所述车辆在t+1时刻的行驶速度，为所述车辆在t+1时刻的行驶角度；在“查询所述电子地图未覆盖的区域内的道路”的步骤之前，还包括：根据预先记录的其他车辆在历史时间区间中的多个历史时间点的位置，绘制所述其他车辆在所述电子地图未覆盖的区域中的行驶路径；通过所述其他车辆的视觉感知系统获取所述其他车辆在所述多个历史时间点行驶时的行驶图像；从所述其他车辆在所述多个历史时间点行驶时的行驶图像中，识别所述其他车辆在所述多个历史时间点所处位置的道路宽度；将所述其他车辆在所述电子地图未覆盖的区域中的行驶路径作为所述电子地图未覆盖的区域内的道路的中轴线，根据所述其他车辆在所述多个历史时间点所处位置的道路宽度，设置所述电子地图未覆盖的区域内的道路中对应的多个位置的道路宽度；根据所述电子地图未覆盖的区域内的道路中所述多个位置的道路宽度，绘制所述电子地图未覆盖的区域内的道路两侧边界；还包括：在所述其他车辆的车辆数量为m时，则基于m个其他车辆中第k个其他车辆绘制的所述电子地图未覆盖的区域内的道路第一侧边界的曲线为，基于所述第k个其他车辆绘制的所述电子地图未覆盖的区域内的道路第二侧边界的曲线为，x取所述电子地图未覆盖的区域内的道路上任一位置的横坐标，则所述电子地图未覆盖的区域内的道路第一侧边界处任一处的坐标为，所述电子地图未覆盖的区域内的道路第二侧边界处任一处的坐标为；对所述m个其他车辆对应的m个所述电子地图未覆盖的区域内的道路第一侧边界、第二侧边界的曲线进行整合，整合后的所述电子地图未覆盖的区域内的道路第一侧边界的曲线，整合后的所述电子地图未覆盖的区域内的道路第二侧边界的曲线，整合后的所述电子地图未覆盖的区域内的道路用于提供导航服务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 名商科技有限公司 一种车辆自主导航系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD