申请/专利权人：中国科学技术大学

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742324A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G01C21/00;G01C21/20;G01C21/34;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/12

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开一种能稳定移动的最优化机器人导航系统、方法、设备及介质，包括：路径规划模块，能在机器人感知地图中从起始点至目标点生成一条能实时通行的初始路径作为初始参考线，将初始参考线初次平滑为最优化基准线，在满足安全性约束条件下对最优化基准线最终平滑得到最优化路径；速度规划模块，能根据最优化路径计算该最优化路径上的每一个路径点的机器人的最佳线速度；速度控制模块，能在使机器人当前维持最佳恒定线速度状态下，通过跟随算法输出一个最优的角速度控制机器人准确地跟随路径规划模块输出的最优化路径上的路径点移动。该系统及方法在自主移动机器人高于1ms的速度移动时保持速度稳定，满足机器人自主送餐、送货等需求。

主权项：1.一种能稳定移动的最优化机器人导航系统，其特征在于，用于控制自主移动机器人在复杂人群中送货时实现最优化稳定移动导航，包括：路径规划模块、速度规划模块和速度控制模块；其中，所述路径规划模块，能在机器人感知地图中从起始点至目标点生成一条能实时通行的初始路径作为初始参考线，对初始参考线进行初次平滑处理后作为最优化基准线，在满足安全性约束条件下对最优化基准线进行最终平滑得到最优化路径；所述速度规划模块，与所述路径规划模块通信连接，能根据所述路径规划模块输出的最优化路径计算该最优化路径上的每一个路径点的机器人的最佳线速度；所述速度控制模块，分别与所述路径规划模块与速度规划模块通信连接，能在使机器人当前维持所述速度规划模块输出的最佳恒定线速度状态下，通过跟随算法输出一个最优的角速度控制机器人准确地跟随所述路径规划模块输出的最优化路径上的路径点移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学技术大学 能稳定移动的最优化机器人导航系统、方法、设备及介质

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