申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117734887A

主分类号：B63B35/00

分类号：B63B35/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供了一种高储能水面跳跃机器人及跳跃方法，属于仿生机器人领域。为解决现有水面跳跃机器人利用弹簧作为储能元件，能量密度低，长时间使用后形变较为明显，使用寿命短的问题。包括主体支撑框架、水面支撑系统、高效传动系统、储能系统和驱动系统，通过优化分析使得储能能量密度增加，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，水面支撑系统位于机器人最下部，高效传动系统安装在水面支撑系统的内部，高效传动系统带动储能系统对碳纤维片和乳胶条进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统运动实现水面跳跃运动；采用电机轴直驱的方式使储能效率大大提高，使用碳纤维片和乳胶条作为储能元件，具有质量轻、储能密度大的特点。

主权项：1.一种高储能水面跳跃机器人，其特征在于：包括水面支撑系统1、传动系统2、主体支撑框架3、储能系统4和驱动系统5，所述水面支撑系统1上设有传动系统2，所述水面支撑系统1上方铰接有主体支撑框架3，所述主体支撑框架3内设有储能系统4，主体支撑框架3上设有驱动系统5，用于通过水面支撑系统1实现水面稳定漂浮，传动系统2带动储能系统4进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统5运动实现水面跳跃运动，所述储能系统4包括主体支撑框架3、导线轮24、碳片25、支撑导轨26、碳片座28和储能滑块29，所述主体支撑框架3包括主体支撑前座27和插接在主体支撑前座27上两侧端部的主体支撑后座23，所述主体支撑前座27中间位置通过俯仰轴35与水面支撑系统1的前支撑底座8连接，靠近矩形泡沫腿10的一侧主体支撑前座27的中间处开设有导线轮安装口，导线轮安装口处通过转轴安装有导线轮24，两个主体支撑后座23上通过至少两个支撑导轨26连接，所述储能滑块29套接在靠近球形泡沫腿6一侧的支撑导轨26上，所述碳片25的数量为偶数个且均分在支撑导轨26的两侧，两侧的碳片25上设有交叉的乳胶条37，所述碳片25的两端通过碳片座28分别与一侧的主体支撑后座23和另一侧的储能滑块29铰接，拉绳绕过导线轮24与储能滑块29的中心处连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种高储能水面跳跃机器人及跳跃方法

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