申请/专利权人：南京航空航天大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806358A

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种低空无人机三维网格航迹规划方法，SSP对子空域进行划分和编号，利用滑动窗口，无人机每次在起飞前和进入新的子空域时通过动态规划找出代价最小的连续子空域路径并选取前4个子空域作为本次规划的窗口路径，依据窗口中的子空域方向变化使用吸引力机制找到当前子空域或下一子空域的终点，PSO‑RRT将原始航迹数据进行调整寻优，在子空域内规划出一条同时兼顾安全性和路径长度的飞行航迹，并在子空域内出现了突发障碍物时，重规划出一条可行航迹避开突发障碍物。本发明可以降低每个子空域中无人机数量的最大值，降低无人机间的碰撞风险，可找到一条同时兼顾安全性和路径长度的飞行航迹。

主权项：1.一种低空无人机三维网格航迹规划方法，基于子空域间航迹规划策略SSP、子空域内航迹规划策略PSO-RRT实现低空无人机三维网格航迹规划，其特征在于，具体包括：首先所述SSP对子空域进行划分和编号，利用滑动窗口，无人机每次在起飞前和进入新的子空域时通过动态规划算法计算找出代价最小的一条连续子空域路径，并选取前4个子空域作为本次规划的窗口路径，依据窗口中的子空域方向变化情况使用吸引力机制找到当前子空域或下一子空域的终点，然后所述PSO-RRT通过粒子群算法将RRT和Bi-RRT生成的原始航迹数据进行调整寻优，在子空域内规划出一条同时兼顾安全性和路径长度的飞行航迹，并在子空域内出现了突发障碍物时，在靠近障碍物最近的两个可行航迹点处使用Bi-RRT算法快速重规划出一条可行航迹避开突发障碍物。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 一种低空无人机三维网格航迹规划方法

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