申请/专利权人：郑州轻工业大学

申请日：2023-04-17

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798974A

主分类号：B25J17/02

分类号：B25J17/02;B25J9/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明提出了一种机器人变刚度关节驱动器，包括动力驱动模块和动力输出模块，动力驱动模块包括电机和壳体，电机设置在壳体的一端，动力输出模块设置在壳体的另一端，壳体内设有变刚度模块，变刚度模块包括左旋传动链、右旋传动链、调刚机构和输入轴架，第一组叶片弹簧和第二组叶片弹簧的叶片弹簧交叉设置，第一电机与输入轴架相连接，输入轴架通过叶片弹簧与动力输出模块相连接；左旋传动链和右旋传动链均与调刚机构相连接，左旋传动链的与第一组叶片弹簧相连接，右旋传动链与第二组叶片弹簧相连接。本发明采用两组交叉同步反转的叶片弹簧布局方式，相邻叶片弹簧变形时的阻扭矩可以部分抵消，提高叶片弹簧的变形稳定性，降低了调刚能耗。

主权项：1.一种机器人变刚度关节驱动器，包括动力驱动模块和动力输出模块，动力驱动模块包括第一电机D1和壳体D2，第一电机D1设置在壳体D2的一端，动力输出模块设置在壳体D2的另一端，其特征在于，所述壳体D2内设有变刚度模块，第一电机D1通过变刚度模块与动力输出模块相连接；所述变刚度模块包括左旋传动链G1、右旋传动链G2、调刚机构、输入轴架G8、第一组叶片弹簧Y1和第二组叶片弹簧Y2，第一组叶片弹簧Y1和第二组叶片弹簧Y2的叶片弹簧交叉设置，第一电机D1与输入轴架G8相连接，输入轴架G8通过第一组叶片弹簧Y1和第二组叶片弹簧Y2与动力输出模块相连接；所述输入轴架G8之间设有左旋传动链G1和右旋传动链G2，调刚机构设置在输入轴架G8的后侧，左旋传动链G1和右旋传动链G2的一端均与调刚机构相连接，调刚机构用于驱动左旋传动链和右旋传动链同步反向旋转，左旋传动链G1的另一端与第一组叶片弹簧Y1相连接，右旋传动链G2的另一端与第二组叶片弹簧Y2相连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 郑州轻工业大学 一种机器人变刚度关节驱动器

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