申请/专利权人：遨博(北京)智能科技股份有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841052A

主分类号：B25J19/02

分类号：B25J19/02;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供一种机器人关节的摩擦力辨识方法，方法包括：控制机器人关节在每次循环运动时分别在各个指令角速度下匀速运动多个控制周期，并记录第一状态量；基于第一状态量辨识得到摩擦电流分别与温度、角速度之间的关系曲线；安装负载后，控制机器人关节运动并记录第二状态量；基于第二状态量辨识得到摩擦电流与负载转矩之间的关系曲线；基于待辨识机器人关节的当前状态量和各个关系曲线，计算摩擦力。由此，在考虑机器人关节温度和角速度的同时控制机器人关节匀速运动多个控制周期，而且在考虑转子惯量、负载对摩擦电流的影响的情况下，辨识摩擦电流，能够提高摩擦电流辨识准确度，从而提高了摩擦力辨识准确度。

主权项：1.一种机器人关节的摩擦力辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：控制机器人关节进行多次循环运动、且在每次循环运动时分别在各个指令角速度下匀速运动多个控制周期，并记录每个所述指令角速度下所述机器人关节的第一状态量，其中，每次循环运动对应所述机器人关节的一个指令温度、多个不同的指令角速度；基于所述第一状态量辨识得到所述机器人关节的摩擦电流与温度之间的关系曲线、摩擦电流与角速度之间的关系曲线；确定待辨识机器人关节的当前状态量，基于所述当前状态量、所述摩擦电流与温度之间的关系曲线、以及所述摩擦电流与角速度之间的关系曲线，计算得到所述待辨识机器人关节的摩擦力。

全文数据：

权利要求：

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